ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Điều khiển con lắc ngược sử dụng phương pháp học tăng cường
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Điều khiển con lắc ngược sử dụng phương pháp học tăng cường
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Điều khiển con lắc ngược sử dụng phương pháp học tăng cường
TRƯỜNG DẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI ? *BÁCH KHOAĐỒ ÁN TỐT NGHIỆPĐiều khiển con lắc ngược sử dụng phưong pháp học tăng cườngMAI MỆT PHƯƠNG phuong.mv 174.11 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Điều khiển con lắc ngược sử dụng phương pháp học tăng cường19@sis.hust.CMdu.yaNgành KT Diều khiên & Tự động hóaGiàng viên hướng dẫn: PGS. TS. Chu Đức ViệtChừ kỹ cùa GVHDKhoa:Trường:Tự đông hóaĐiện - Điện nrHÀ NỘI, 8. 2022BỘ GIẢO DỤC & ĐÀO TẠO CỌNG HÒA XÂ HỌI CHÙ NGHĨA VIỆT NAM TRƯỜNG ĐH BÁCH KHOA HÀ NỘIĐộc lập - Tự do - Hạnh phúcNHIỆM VỤ ĐÓ ÁN TÓT NGHIỆPHọ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Điều khiển con lắc ngược sử dụng phương pháp học tăng cườngvà tên sinh viên: Mai Việt PhươngKhóa: 62Trường: Điện- Điện tử Ngành: KT ĐK &TĐHỉ. Tên đề tài: Thiết kê hệ thống điều khiển hệ con lắc ngược quay bảngĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Điều khiển con lắc ngược sử dụng phương pháp học tăng cường
thuật toán Reinforcement Learning2Nội dung đề tài:r Nghiên cứu, tim hiều về các thuật toán học tăng cường.r Thiết kế các bộ điều khiên để cãi đột và TRƯỜNG DẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI ? *BÁCH KHOAĐỒ ÁN TỐT NGHIỆPĐiều khiển con lắc ngược sử dụng phưong pháp học tăng cườngMAI MỆT PHƯƠNG phuong.mv 174.11 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Điều khiển con lắc ngược sử dụng phương pháp học tăng cườngng lời đầu liên cùa báo cáo đô án tốt nghiệp này. chúng cm muốn gưi nhừng lởi câm ơn và bicl ơn trân thành nhãl cùa mình lới lâl ca những người dã hổ trợ. giúp dỡ chủng em cả về kiến thúc vã tinh thần trong quá trình thục hiện dỏ án.Trước hết chúng em xin chân thành cảm ơn thây Chu Đức Việt. Phó trư ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Điều khiển con lắc ngược sử dụng phương pháp học tăng cườngờng Bộ mòn Điều Khiên Tự Động, người dã tore tiếp hướng dẩn. nhận xẽt. tận tinh chi bao. giúp đờ chúng cm Irơng SUÔI quá trinh lâm đô án. đẽ chúng cmĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Điều khiển con lắc ngược sử dụng phương pháp học tăng cường
có (hồ hoàn thiện đõ án một cách lốt nhắt.Xin chân thành cam ơn lói lắt ca các thây cô đà nhiệt linh dậy báo. truyền đạt kiên thức cho chúng cm cm troTRƯỜNG DẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI ? *BÁCH KHOAĐỒ ÁN TỐT NGHIỆPĐiều khiển con lắc ngược sử dụng phưong pháp học tăng cườngMAI MỆT PHƯƠNG phuong.mv 174.11 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Điều khiển con lắc ngược sử dụng phương pháp học tăng cườngàm. dinh hướng và tạo diều kiện thuận lợi cho chủng em học tập. nghiên cứu và thực hiện dồ án.Cuối cùng .xin gửi lời câm ơn đen gia đình. bạn bè. người thân đà giúp đờ. động viên chúng em rất nhiều trong quá trinh học lập và làm dô án.Chúng em đà co gắng đẽ hoàn thiện đỗ án một cách lốt nhắt, nhưng ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Điều khiển con lắc ngược sử dụng phương pháp học tăng cườngdo sự hạn che ve thời gian cũng nhu kiến thức nên không thê tránh khôi nhưng thiếu sót. rất mong sự đóng góp của các thảy cô và các hạn.Xin chân thànhĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Điều khiển con lắc ngược sử dụng phương pháp học tăng cường
càm ơn!Tóm tát nội dung đổ ánCon lắc ngược quay là hê thống phi tuyến không ôn đinh ớ mức cao, thường đượcsir dụng như một mõ hình phô biến cho các ứTRƯỜNG DẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI ? *BÁCH KHOAĐỒ ÁN TỐT NGHIỆPĐiều khiển con lắc ngược sử dụng phưong pháp học tăng cườngMAI MỆT PHƯƠNG phuong.mv 174.11 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Điều khiển con lắc ngược sử dụng phương pháp học tăng cường, đặt cực. LQR. PID. logic mờ. mạng neural, thuật toán học tâng cưởng... Điều khiên con lac ngtrợc gồm hai quá trình điểu khiển: quá trinh điêu khiên lật ngược con lac và điều khiên cân bang con lac quanh vị trí lật ngược (vị tri thăng đứng).Trong các phương pháp điều khiển hiện hành đối với hệ phi ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Điều khiển con lắc ngược sử dụng phương pháp học tăng cườngtuyến, điều khiển sử dụng thuật toán học tăng cường Reinforcement Learning là phương pháp mới. Do vậy, thuật toán hoc tăng cường còn nhiều vấn đề cầnĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Điều khiển con lắc ngược sử dụng phương pháp học tăng cường
quan tâm. Những kết quá nghiên cứu trước đầy đã cho thấy thuật toán học tang cưởng điều khiển cho kết quá tốt hơn các phương pháp khác đối với hệ phi TRƯỜNG DẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI ? *BÁCH KHOAĐỒ ÁN TỐT NGHIỆPĐiều khiển con lắc ngược sử dụng phưong pháp học tăng cườngMAI MỆT PHƯƠNG phuong.mv 174.11 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Điều khiển con lắc ngược sử dụng phương pháp học tăng cườngthống điểu khiên được thực hiện trên phan mem Matlab và quá trinh chạy thực nghiệm được thưc hiện bàng ngôn ngừ lạp trinh Python.Kết qua đạt được: Mỏ phòng được bộ điều khiển sư dụng thuật toán SAC diều khiến đưa con Lác ngược quay từ vị tri buông thõng lèn vi tri lật ngược và con lác ồn dinh tại vị ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Điều khiển con lắc ngược sử dụng phương pháp học tăng cường trí này.MỤC LỤCCHƯƠNG 1. TÔNG QUAN.................................................1TRƯỜNG DẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI ? *BÁCH KHOAĐỒ ÁN TỐT NGHIỆPĐiều khiển con lắc ngược sử dụng phưong pháp học tăng cườngMAI MỆT PHƯƠNG phuong.mv 174.11TRƯỜNG DẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI ? *BÁCH KHOAĐỒ ÁN TỐT NGHIỆPĐiều khiển con lắc ngược sử dụng phưong pháp học tăng cườngMAI MỆT PHƯƠNG phuong.mv 174.11Gọi ngay
Chat zalo
Facebook