Nghiên cứu và phát triển giải thuật định vị và tạo bản đồ cho robot tự hành thông minh ứng dụng trí tuệ nhân tạo

➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạm

Loại tài liệu: PDF

Số trang: 88 Trang

Tài liệu: ✅ ĐÃ ĐƯỢC PHÊ DUYỆT

TẢI VỀ

Nội dung chi tiết: Nghiên cứu và phát triển giải thuật định vị và tạo bản đồ cho robot tự hành thông minh ứng dụng trí tuệ nhân tạo

Nghiên cứu và phát triển giải thuật định vị và tạo bản đồ cho robot tự hành thông minh ứng dụng trí tuệ nhân tạo

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁC H KHOA HÀ NỘILUẬN VĂN THẠC sĩNghiên cứu và phát triển giải thuật định vị và tạo bản đồ cho robot tự hành thông minh ứng dụng trí tu

Nghiên cứu và phát triển giải thuật định vị và tạo bản đồ cho robot tự hành thông minh ứng dụng trí tuệ nhân tạouệ nhân tạoNGÔ THANH TÙNG tung.nt202734rn($sis.hust.cdu.vnNgành Kỹ thuật Co điện tứGiảng viên hướng dần: TS. Nguyen Xuân ĩĩạChừ ký cua GVHDViện:Cơ khí

HÀ NOI, 08/2022Lòi cám oilLời đau liên lôi xin gửi lời biết ơn sâu sắc lới lhay TS. Nguyền Xuân Hạ vì đà hướng dần vã hồ trợ cho tôi rất nhiều trong q Nghiên cứu và phát triển giải thuật định vị và tạo bản đồ cho robot tự hành thông minh ứng dụng trí tuệ nhân tạo

uá trình thực hiên luận văn này. Xin cảm ơn Chương trình học bông đão tạo thạc sĩ. tiến sì trong nước cùa Quỳ Đôi mói Sáng tạo Vingroup (VINIF) đà cấp

Nghiên cứu và phát triển giải thuật định vị và tạo bản đồ cho robot tự hành thông minh ứng dụng trí tuệ nhân tạo

học bông cho lôi thực hiện đề lâi. Tôi cùng xin cám ơn Đại học Bách Khoa Hà Nội dà tạo cho tôi một môi trường học thuật dè học tập và nghiên cứu. Tôi

Nghiên cứu và phát triển giải thuật định vị và tạo bản đồ cho robot tự hành thông minh ứng dụng trí tuệ nhân tạoúp đờ trong suôi thìri gian qua. đặc biệl là cm Nguyền Duy Anh.l õm tẩt nội dung luận vánlạo bân đò và định vị đông ihời - SI.AM - là một hướng nghiên

cứu quan Irọng trong lình vực robot, xe tự hành. Trong dó. bãi toán trích xuất vật mốc trong mòi trường biền dộng và dường dài còn nhiều thách thức. Nghiên cứu và phát triển giải thuật định vị và tạo bản đồ cho robot tự hành thông minh ứng dụng trí tuệ nhân tạo

Các mạng học sâu trong thị giác máy lính, vói khâ nãng Inch xuâl thông lin ngừ nghía, được kỳ vọng sè giúp việc chọn thông tin cần thiết vã bũ sai số

Nghiên cứu và phát triển giải thuật định vị và tạo bản đồ cho robot tự hành thông minh ứng dụng trí tuệ nhân tạo

khép vòng tốt hơn các cách tiếp cận SLAM sư dụng các cam biến truyền thống. Luận vãn nãy giới thiệu một hệ thống xác định vật mốc sứ dụng các mò hình

Nghiên cứu và phát triển giải thuật định vị và tạo bản đồ cho robot tự hành thông minh ứng dụng trí tuệ nhân tạo liệu Zalo AI Challenge 2020 gồm nhiều biên báo nhô. MỘI phương pháp sứ dụng mô hình Y()I.Ov5s và phương pháp còn lại kèl hợp Rclinal acc và MobilcNcl

Vl-SSD. Cả hai cách lièp cận đêu sứ dụng kỳ thuật Tiling dè tránh mất thông tin cùa dối tượng. Bài toán nhận dạng biến báo đà đạt lới độ chinh xác m/l Nghiên cứu và phát triển giải thuật định vị và tạo bản đồ cho robot tự hành thông minh ứng dụng trí tuệ nhân tạo

PS0 là 64.2%. Ngoài ra. các mạng học sáu linh khoáng cách tiên tiến nhất cũng dă dược finetune trên bộ dừ liệu ApolloScape và chọn dược mạng AANet I L

Nghiên cứu và phát triển giải thuật định vị và tạo bản đồ cho robot tự hành thông minh ứng dụng trí tuệ nhân tạo

à phù hợp nhất. Một hệ thống trích xuất vật mốc kết hợp hai bài toán Iren đà được đề xuất. Thực nghiệm chứng minh rằng hệ thống đề xuất này vừa giúp t

Nghiên cứu và phát triển giải thuật định vị và tạo bản đồ cho robot tự hành thông minh ứng dụng trí tuệ nhân tạoon Nano Developer Kil và Jclson Xavier Developer Kil. Các kcl quã irong luận vãn cho thay tiêm năng lcÝn cúa việc ứng dụng các mạng học sâu vào bài to

án trích xuất vật mốc trong hệ thống SLAM.HỌC VIÊNMục lục1TỔNG QUAN71.1long quan bài loán điều hưóng trong robot lự hành.............. 71.1.1Diều hưón Nghiên cứu và phát triển giải thuật định vị và tạo bản đồ cho robot tự hành thông minh ứng dụng trí tuệ nhân tạo

g trong robot lự hành.......................... 81.1.2Định vị và tạo bàn dồ đồng thời -SLAM.................. 91.1.3Quy trình hoạt dộng chung cùa cácb

Nghiên cứu và phát triển giải thuật định vị và tạo bản đồ cho robot tự hành thông minh ứng dụng trí tuệ nhân tạo

àitoán SLAM ....111.2Dự đoán khoảng cách........................................... 131.2.1Các phương pháp chú dộng............................... 131

Nghiên cứu và phát triển giải thuật định vị và tạo bản đồ cho robot tự hành thông minh ứng dụng trí tuệ nhân tạocủa dề tài.............................. 171.3.2Nhiệm vụ của dề lài ................................... 192Cơ SỎ LÝ Tin YẾT212.1Các thuật toán SI.AM c

ơ bản................................... 212.1.1Phán loại SLAM theo dạng bàn đồ........................ 212.1.2SLAM trực tuyến vã SLAM đầy đù......... Nghiên cứu và phát triển giải thuật định vị và tạo bản đồ cho robot tự hành thông minh ứng dụng trí tuệ nhân tạo

................ 232.2Học sâu - Deep Learning....................................... 282.2.1Các khái niệm cơ bàn trong Trí tuệ nhân tạo............ 28

Nghiên cứu và phát triển giải thuật định vị và tạo bản đồ cho robot tự hành thông minh ứng dụng trí tuệ nhân tạo

2.2.2Học sâu................................................ 292.3Các bộ dữ liệu tiêu biếu...................................... 302.3.1K1TT1.........