Ebook Lý thuyết điều khiển tự động: Phần 2
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: Ebook Lý thuyết điều khiển tự động: Phần 2
Ebook Lý thuyết điều khiển tự động: Phần 2
172Chương6THIẾT KÊ HỆ THÔNG ĐIỂU KHIỂN LIÊN TỤC6.1 KHÁI NIỆMThiết kế là toàn bộ quã trinh bổ sung các thiết bị phẩn cứng củng như thuật toán phản mềm Ebook Lý thuyết điều khiển tự động: Phần 2 vào hệ cho trước để được hệ mới thôa mãn yêu cáu vé tính ó'n định, độ chính xác, đáp ứng quá độ,... Có nhiều cách bổ sung bộ điẻu khiển vào hệ thõng cho trước, trong khuôn khô' quyển sách này chúng ta chủ yếu xét hai cách sau:Cách 1: thêm bộ điẻu khiến nối tiếp với hàm truyền cùa hệ hờ, phương pháp Ebook Lý thuyết điều khiển tự động: Phần 2 nãy gọi là hiệu chinh nối tiếp (H.6.1). Bộ điểu khiển được sứ dụng có thẻ là bộ hiệu chình sớm pha. trẻ pha. sớm trề pha, p, PD. PI. PID, .. Đẽ thiếtEbook Lý thuyết điều khiển tự động: Phần 2
kế hệ thõng hiệu chỉnh nối tiếp chúng ta có thể sử dụng phương pháp QĐNS hay phương pháp biếu đồ Bode. Ngoài ra một phương pháp củng thường dược sừ d172Chương6THIẾT KÊ HỆ THÔNG ĐIỂU KHIỂN LIÊN TỤC6.1 KHÁI NIỆMThiết kế là toàn bộ quã trinh bổ sung các thiết bị phẩn cứng củng như thuật toán phản mềm Ebook Lý thuyết điều khiển tự động: Phần 2c trạng thãi cùa hệ thống được phản hồi trở về ngô vào và tín hiệu diêu khiển có dạng u(t) = rịt)-Kxịt) (H.6.2). Tùy theo cách tinh véctơ hồi tiếp trạng thái K mà ta cõ phương pháp diều khiển phân bó cực. diều khiển tối ưu LQR....Hình 6.2 Hệ thống điều khiển hói tiếp trạng tháiQuá trinh thiết kế hệ Ebook Lý thuyết điều khiển tự động: Phần 2thống lả quá trinh đòi hòi tính sáng tạo do trong khi thiết kế thưởng có nhiều thõng só' phải chọn lựa. Người thiết kế cán thiết phổi hiểu được ành hưEbook Lý thuyết điều khiển tự động: Phần 2
ờng cùa các kháu hiệu chính đến chát lượng của hệ thống và bàn chất cùa từng phương pháp thiết kế thi mới có thể thiết kế dược hệ thong có chất lượng 172Chương6THIẾT KÊ HỆ THÔNG ĐIỂU KHIỂN LIÊN TỤC6.1 KHÁI NIỆMThiết kế là toàn bộ quã trinh bổ sung các thiết bị phẩn cứng củng như thuật toán phản mềm Ebook Lý thuyết điều khiển tự động: Phần 2 bát buộc phải tuân theo. Việc ãp dụng một cách máy móc thường không đạt dược kết quà mong muốn trong thực tế. Dù thiết kế theo phương pháp nào yêu cáu cuối cùng vản là thòa mân chất lượng mong muốn, cách thiết kế, cách chọn lựa thòng số không quan trọng.Trước khi xét đến các phương pháp thiết kế bộ Ebook Lý thuyết điều khiển tự động: Phần 2 điều khiển, chúng ta xét ânh hường cùa các bộ điéu khiến đến chất lượng cùa hệ thống. Chương này chi trinh bày bộ điều khiến dưới dạng mò tà toán họcEbook Lý thuyết điều khiển tự động: Phần 2
. đói với mạch diéu khiển cụ thế. xem lại chương 2.6.2 ẢNH HƯỞNG CÙA CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN đến chất lượngCÙA HỆ THỐNG6.2.1 Ảnh hưởng của cực và zeroTrong 172Chương6THIẾT KÊ HỆ THÔNG ĐIỂU KHIỂN LIÊN TỤC6.1 KHÁI NIỆMThiết kế là toàn bộ quã trinh bổ sung các thiết bị phẩn cứng củng như thuật toán phản mềm Ebook Lý thuyết điều khiển tự động: Phần 2c ám vào hàm truyền hệ hờ thì QĐNS cúa hệ kín có xu hướng tiến gán vế phía trục ào íH.6.3), hệ thõng sè kém ổn định hơn. độ dự trữ biên vả độ dự trử pha giâm, dộ vọt lố tang.174 CHƯƠNG 6ImsIms /ImsEbook Lý thuyết điều khiển tự động: Phần 2
ộ vọt lố giâm.Im sIm sHftSHesHình 6.4 Sự thay đổi dạng QĐNS khithêm zero vào hệ thong6.2.2 Ánh hường cùa hiệu chinh sớm trề pha/- Hiệu chinh sớm phaHá172Chương6THIẾT KÊ HỆ THÔNG ĐIỂU KHIỂN LIÊN TỤC6.1 KHÁI NIỆMThiết kế là toàn bộ quã trinh bổ sung các thiết bị phẩn cứng củng như thuật toán phản mềm Ebook Lý thuyết điều khiển tự động: Phần 2 dó Bode cua khâu sớm pha chúng la thay dạc lính pha luôn dương <4*1 cư) > 0. Vcu ). do dô tín hiệu ra luôn luôn sớm pha hơn líu hiệu vào. Kháu hiệu chinh sớm pha là một bộ lọc thông cao (xem biếu dó Bode biên dộ). sừ dụng khâu hiệu chình sớm pha Ebook Lý thuyết điều khiển tự động: Phần 2172Chương6THIẾT KÊ HỆ THÔNG ĐIỂU KHIỂN LIÊN TỤC6.1 KHÁI NIỆMThiết kế là toàn bộ quã trinh bổ sung các thiết bị phẩn cứng củng như thuật toán phản mềmGọi ngay
Chat zalo
Facebook