Đồ án tốt nghiệp: Thiết kế và điều khiển thực tế ảo Robot 6 bậc tự do
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: Đồ án tốt nghiệp: Thiết kế và điều khiển thực tế ảo Robot 6 bậc tự do
Đồ án tốt nghiệp: Thiết kế và điều khiển thực tế ảo Robot 6 bậc tự do
HCMUTEDO ÁN TÓT NGHIỆP THIÉT KÉ VÀ ĐIỀU KHIÉN THỤC TÉ Ảo ROBOT 6 BẬC Tự DOSVTII:TRẦN LUU Pill c I1OÀ MSSV: 16151027NGUYỀN I1ẢI PHONG MSSV: 16151061NGÀ Đồ án tốt nghiệp: Thiết kế và điều khiển thực tế ảo Robot 6 bậc tự doÀNH:CNKTDIỀU K1IIỄN VÀ TỤ'DỘNG IIOÁGVHD:TS. DẠNG XUÂN BAHCMUTEĐỎ ÁN TÓT NGHIẸPTHIÉT KÉ VÀ ĐIÈU KHIẾN THựC TÉ Ảo ROBOT 6 BẬC Tự DOSV TH:TRẤN LlTĩ PHÚC HOÀ MSSV: 16151027NGUYỀN HÀI PHONG MSSVĩ 16151061NGÀNH:CNKT ĐIỂU KHIÊN VÀ Tự ĐỌNG HOÁGVHD:TS. ĐẢNG XI ÂN BALỜI C ẤM ƠNChúng em xin chân thành câm ơn q Đồ án tốt nghiệp: Thiết kế và điều khiển thực tế ảo Robot 6 bậc tự douý thầy, cỏ Trường Đại Học Sư Phạm Kỳ Thuật TP.HCM đà tận tinh dạy dồ chúng em trong suốt nhưng năm qua. Trong đó phái kể đến quý thầy cô trong bộ mônĐồ án tốt nghiệp: Thiết kế và điều khiển thực tế ảo Robot 6 bậc tự do
Tự động Điều khiển nói riêng và Khoa đào tạo Chất lượng cao nói chung đà truyền đạt nhùng kiến thức, kinh nghiệm cùng với sự dam mê của minh như khơiHCMUTEDO ÁN TÓT NGHIỆP THIÉT KÉ VÀ ĐIỀU KHIÉN THỤC TÉ Ảo ROBOT 6 BẬC Tự DOSVTII:TRẦN LUU Pill c I1OÀ MSSV: 16151027NGUYỀN I1ẢI PHONG MSSV: 16151061NGÀ Đồ án tốt nghiệp: Thiết kế và điều khiển thực tế ảo Robot 6 bậc tự dobàn đạp đầu tiên đê bước vào nhùng cánh cừa lớn hơn.Đặc biệt, nhóm xin chân thành câm on thầy Đặng Xuân Ba đà lận tình giúp đờ chúng em trong quá trình lựa chọn đề tài và hồ trợ chúng em trong quá trình thực hiện. Nhờ có nhùng đóng góp. ý kiến cùa thầy mà chúng em đà vượt qua được các khó khăn, bổ s Đồ án tốt nghiệp: Thiết kế và điều khiển thực tế ảo Robot 6 bậc tự doung nhùng kiến thức còn thiếu. Ngoài việc hỗ trợ về mặt kĩ thuật, thầy còn đôn đốc. khuyến khích chúng em đề chúng em vừng bước hoàn thành tốt khoá luĐồ án tốt nghiệp: Thiết kế và điều khiển thực tế ảo Robot 6 bậc tự do
ận.Chúng mình cùng câm ơn các bạn lớp 16151CL1 và các anh em trong lab “Dynamics and Robotics Control” đà luôn sát cánh và có những góp ý đề phát triểHCMUTEDO ÁN TÓT NGHIỆP THIÉT KÉ VÀ ĐIỀU KHIÉN THỤC TÉ Ảo ROBOT 6 BẬC Tự DOSVTII:TRẦN LUU Pill c I1OÀ MSSV: 16151027NGUYỀN I1ẢI PHONG MSSV: 16151061NGÀ Đồ án tốt nghiệp: Thiết kế và điều khiển thực tế ảo Robot 6 bậc tự doá luận.TP.HCM. ngày 25 tháng 7 năm 2020Sinh viên thực hiện đồ ánTÓM TẤT DẺ TÀITrong luận án này. mội mô hình cánh tay robot sáu bậc lự do được điều khiên bang một hệ thống cám biến do lường quán tinh (IMU) qua chuẩn truyền thông không dày Bluetooth được đề xuất. Đồ án bao gồm ba phần: Xây dựng một m Đồ án tốt nghiệp: Thiết kế và điều khiển thực tế ảo Robot 6 bậc tự doỏ hình cánh lay robol sáu bậc tự do hoạt dộng ổn định: xây dựng bộ diều khiên vả truyền thông qua Bluetooth: xây dựng một hệ thống cảm biến do lường qĐồ án tốt nghiệp: Thiết kế và điều khiển thực tế ảo Robot 6 bậc tự do
uán tinh dặt lèn cánh tay con người dể diều khiên robot. Mô hình cánh lay robol sáu bậc lự do được chè lạo iheo dạng cánh lay robol còng nghiệp kiếu cHCMUTEDO ÁN TÓT NGHIỆP THIÉT KÉ VÀ ĐIỀU KHIÉN THỤC TÉ Ảo ROBOT 6 BẬC Tự DOSVTII:TRẦN LUU Pill c I1OÀ MSSV: 16151027NGUYỀN I1ẢI PHONG MSSV: 16151061NGÀ Đồ án tốt nghiệp: Thiết kế và điều khiển thực tế ảo Robot 6 bậc tự dot dược thiết kế. Giãi thuật dộng học bao gồm hai phần: phẩn dộng học thuận dược tinh toán dựa trên việc xác định các góc toạ dộ của mồi khớp, thành lập bâng Dcnavit-ĩĩartcnbcrg và linh loán các ma trận biến đồi đồng nhất; phần động học nghịch được lính dựa irên sự biến đối các ma trận biến đồi dồng Đồ án tốt nghiệp: Thiết kế và điều khiển thực tế ảo Robot 6 bậc tự donhất ờ dộng học thuận và vận dụng Góc Filler dể xác định ma irận xoay cua điềm đầu cuối. Toàn bộ thuật loán được lập trình vào bo mạch Arduino Mega điĐồ án tốt nghiệp: Thiết kế và điều khiển thực tế ảo Robot 6 bậc tự do
ều khiển sáu động cơ vận hành robol. sau đó một mô hình quy hoạch quỳ đạo được sử dụng để diều khiển động cơ một cách ôn định nhất. Hệ thống cảm biến HCMUTEDO ÁN TÓT NGHIỆP THIÉT KÉ VÀ ĐIỀU KHIÉN THỤC TÉ Ảo ROBOT 6 BẬC Tự DOSVTII:TRẦN LUU Pill c I1OÀ MSSV: 16151027NGUYỀN I1ẢI PHONG MSSV: 16151061NGÀ Đồ án tốt nghiệp: Thiết kế và điều khiển thực tế ảo Robot 6 bậc tự dot lên ngực, căng tay, tay và ngón tay. Sau đó sử dụng phương pháp Euler được phát triển bời Leonhard Euler để xác định hướng của các khớp quay trong không gian ba chiều, nhẩm xác định vị tri của bàn tay so với trãi đất và các góc xoay cúa bân tay. Dừ liệu vị tri và góc xoay cùa bàn tay sẽ được truyề Đồ án tốt nghiệp: Thiết kế và điều khiển thực tế ảo Robot 6 bậc tự don về bo mạch điều khiến robot thông qua giao thức truyền thông Bluetooth.Thông thường dê điều khiên mỏ hĩnh cánh tay robot bằng một vật the xác định lĐồ án tốt nghiệp: Thiết kế và điều khiển thực tế ảo Robot 6 bậc tự do
ã tay người, cần sứ dụng phương pháp xử lí ánh tôn rất nhiều lài nguyên và cần một bộ điều khiên đú mạnh dê xử li ví dụ như máy tính nhúng Raspberry PHCMUTEDO ÁN TÓT NGHIỆP THIÉT KÉ VÀ ĐIỀU KHIÉN THỤC TÉ Ảo ROBOT 6 BẬC Tự DOSVTII:TRẦN LUU Pill c I1OÀ MSSV: 16151027NGUYỀN I1ẢI PHONG MSSV: 16151061NGÀ Đồ án tốt nghiệp: Thiết kế và điều khiển thực tế ảo Robot 6 bậc tự do...........................................iiiPHIÊU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẦN..................................ivPHIÊU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VTẺN PHẢN BIỆN...................................VLỜI CẢM ƠN..............................................................viTÓM TÁT ĐẺ TÀI.................. Đồ án tốt nghiệp: Thiết kế và điều khiển thực tế ảo Robot 6 bậc tự do.......................................viiMỤC LỤC...............................................................viiiDANH MỤC CÁC TỪ VIÊT TÀT..........Đồ án tốt nghiệp: Thiết kế và điều khiển thực tế ảo Robot 6 bậc tự do
....................................xiiiDANH MỤC CÁC BẢNG BIẾU.................................................xivDANH MỤC CÁC HĨNH ANH. BIẺU ĐỎ......HCMUTEDO ÁN TÓT NGHIỆP THIÉT KÉ VÀ ĐIỀU KHIÉN THỤC TÉ Ảo ROBOT 6 BẬC Tự DOSVTII:TRẦN LUU Pill c I1OÀ MSSV: 16151027NGUYỀN I1ẢI PHONG MSSV: 16151061NGÀHCMUTEDO ÁN TÓT NGHIỆP THIÉT KÉ VÀ ĐIỀU KHIÉN THỤC TÉ Ảo ROBOT 6 BẬC Tự DOSVTII:TRẦN LUU Pill c I1OÀ MSSV: 16151027NGUYỀN I1ẢI PHONG MSSV: 16151061NGÀGọi ngay
Chat zalo
Facebook