NGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: NGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA
NGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA
Đồ ÁN TỐT NGHIỆPNGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIẾN ROBOT SCARA1LỜI NÓI ĐÀUTheo quá trình phát triẽn cùa xã hội, nhu cầu nâng cao sàn xuất và ch NGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA hất lượng sản phẩm ngày càng đòi hỏi ứng dụng rộng rãi các phương tiện tự động hóa sản xuãt. Xu hướng tạo ra nhũng dây chuyền và thiết bị tự động có tính linh hoạt cao đả hình thành và phát triên mạnh mè...Vì thẽ ngày càng tăng nhanh nhu cầu ứng dụng người máy đẽ tạo ra các hệ sàn xuất tự động linh NGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA hoạt.Robot úng dụng rộng rãi và đóng vai trò quan trọng trong sàn xuất cũng như trong đời sống . Robot là cơ câu đa chức năng có khả năng lập trình đưNGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA
ợc dùng đê di chuyến nguyên vật liệu , các chi tiết, các dụng cụ thông qua các truyền động được lập trình trước . Khoa học robot chủ yẽu dựa vào các pĐồ ÁN TỐT NGHIỆPNGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIẾN ROBOT SCARA1LỜI NÓI ĐÀUTheo quá trình phát triẽn cùa xã hội, nhu cầu nâng cao sàn xuất và ch NGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA và có thẽ thực hiện được các chuyên động như tay người và điêu khiên được bâng máy tính hoặc có thẽ đièu khiến bằng chương trình được nạp sần trong chip trên bo mạch điêu khiên robot.Đẽ hệ điều khiến robot có độ tin cậy , độ chính xác cao , giá thành hạ và tiết kiệm năng lượng thì nhiệm vụ cơ bản l NGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA à hệ điẽu khiến robot phải đảm bảo giá trị yêu cầu cùa các đại lượng điều chỉnh và điều khiển . Ngoài ra , hệ điều khiến robot phài đảm bảo ôn định độNGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA
ng và tình , chõng được nhiêu trong và ngoài , đồng thời không gây tác hại cho môi trường như: tiếng ồn quá mức quy định , sóng hài cùa điện áp và dònĐồ ÁN TỐT NGHIỆPNGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIẾN ROBOT SCARA1LỜI NÓI ĐÀUTheo quá trình phát triẽn cùa xã hội, nhu cầu nâng cao sàn xuất và ch NGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA thực hiện được tất cà các yêu cău về công nghệ , các chi tiêu chãt lượng và các yêu câu kinh tẽ . Chãt lượng của hệ thông được thế hiện trong trạng thái rình và trạng thái động . Trạng thái tình yêu cău quan trọng là độ chính xác điều chinh . Trạng thái động thì có yêu câu về độ ôn định và các chi t NGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA iêu về chãt lượng động là độ quá điều chỉnh , tốc độ điều chình , thời gian điều chình và số lần dao động . Đôi với hệ điêu khiẽn robot, việc lựa chọnNGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA
sử dụng các bộ biẽn đối , các loại động co' điện , các thiết bị đo lường , càm biến , các bộ điều khiẽn và đặc biệt là3phương pháp điêu khiến có ảnh Đồ ÁN TỐT NGHIỆPNGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIẾN ROBOT SCARA1LỜI NÓI ĐÀUTheo quá trình phát triẽn cùa xã hội, nhu cầu nâng cao sàn xuất và ch NGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA i hướng là sừ dụng các mô hình có đặc tính phi tuyến có thế ước lượng được đẽ đơn giãn việc phân tích và thiết kê hoặc đê ra các thuật toán điêu khiến mới nhằm nâng cao chất lượng đáp ứng cùa robot.Đặc điẽm cơ bân của hệ thõng điêu khiẽn robot là thực hiện được điêu khiẽn bám theo một quỷ đạo phức t NGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA ạp đặt trước trong không gian , tuy nhiên khi dịch chuyến thì trọng tâm của các chuyến động thành phân và mômen quán tính của hệ sè thay đối, điều đóNGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA
dân đến thông số động học cùa hệ cùng thay dõi theo quỳ đạo chuyên động và đồng thời xuất hiện nhùng lực tác động qua lại , xuyên chéo giừa các chuyênĐồ ÁN TỐT NGHIỆPNGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIẾN ROBOT SCARA1LỜI NÓI ĐÀUTheo quá trình phát triẽn cùa xã hội, nhu cầu nâng cao sàn xuất và ch NGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA ô tã và nhận dạng chính xác hệ thống điều khiến robot. Do vậy , khi điều khiến robot bám theo quỳ đạo đặt trước phải giãi quyết được những vãn đê sau:> Khắc phục các lực tương tác phụ thuộc vào vận tốc , gia tốc cùa quỹ đạo riêng các chuyển động thành phần và quỹ đạo chung của cả hệ như: lực quán tí NGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA nh , lực ly tâm , lực ma sát V .V . . .r Khi trọng tâm cùa các chuyến động thành phần và cùa cà hệ thay dõi theo quỷ đạo riêng và chung kéo theo sự thNGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA
ay đối cùa các thông số động học cùa hệ, điều đỏ đòi hỏi phải có sự biên thiên các tham số đưa vào bộ điêu khiên tương ứng đẽ vân đàm bào sự cân bằng Đồ ÁN TỐT NGHIỆPNGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIẾN ROBOT SCARA1LỜI NÓI ĐÀUTheo quá trình phát triẽn cùa xã hội, nhu cầu nâng cao sàn xuất và ch NGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA át được cho hệ phi tuyến .Nội dung của đê tài nghiên CỦÌ1 như sau:1. Tên đề tài: Nâng cao chất lượng điều khiến cho robot Scara .2 . Cơ sờ khoa học và thực tiên cùa đê tài: ứng dụng phương pháp điều khiến động lực học ngược cho điêu khiến bền vừng quỳ đạo robot.43. Mục (lích cùa đê tài: Xây dụng cấu NGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA trúc và thuật toán điêu khiên robot Scara .4. Nội dung của đê tải, các vân đê cân giãi quyết:-Xây dựng mô hình toán học cho robot Scara Serpent 3 bậcNGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA
tự do .-Xây dựng hệ thống điêu khiến quỹ đạo đạt độ chính xác cao .-Đánh giá chất lượng hệ thống bằng mô phòng .Nội dung cùa luận văn đê cập tới vâìiĐồ ÁN TỐT NGHIỆPNGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIẾN ROBOT SCARA1LỜI NÓI ĐÀUTheo quá trình phát triẽn cùa xã hội, nhu cầu nâng cao sàn xuất và ch NGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA 4 chương với nội dung cơ bàn cùa tùng chương được tóm tắt như sau:Chương I - Tống quan về robot và điều khiến robot: Mô tà tống quan về robot . Phân tích un , nhược diêm của một số phương pháp điêu khiên robot đà và đang được áp dụng trong thực lién đẽ nâng cao độ chính xác điêu khiên quỳ đạo robot NGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA .Chương II - Mô tà toán học đôi tượng robot Scara: Nghiên cứu một số robot trong họ Scara và đi sâu vào phân tích mô hình Robot Scara Serpent đế phụcNGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA
vụ việc nghiên cún và kiêm chứng cơ sở lý thuyết và các phương pháp điêu khiên được lựa chọn.Chương III - Xây dựng mô hình hệ thõng điêu khiên: Thiết Đồ ÁN TỐT NGHIỆPNGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIẾN ROBOT SCARA1LỜI NÓI ĐÀUTheo quá trình phát triẽn cùa xã hội, nhu cầu nâng cao sàn xuất và ch NGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA mô hình mô phỏng sứ dụng phần mềm Matlab-Sumulink.Chương IV - Mô phỏng vơi mô hình robot Scara Serpent: Định hình và kiếm chúng về mặt lý thuyết cơ sờ thực tiên cùa đề tài cùng như tính khà thi cùa phương pháp điêu khiên được lựa chọn khi áp dụng cho hoạt động bền vũng của điều khiến quỹ đạo robot S NGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA cara Serpent 3 bậc tự do .5CHƯƠNG ITỐNG QUAN VỀ ROBOT VÀ ĐIỀU KHIẾN ROBOTĐồ ÁN TỐT NGHIỆPNGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIẾN ROBOT SCARA1LỜI NÓI ĐÀUTheo quá trình phát triẽn cùa xã hội, nhu cầu nâng cao sàn xuất và chĐồ ÁN TỐT NGHIỆPNGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIẾN ROBOT SCARA1LỜI NÓI ĐÀUTheo quá trình phát triẽn cùa xã hội, nhu cầu nâng cao sàn xuất và chGọi ngay
Chat zalo
Facebook