Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển bám
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển bám
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển bám
BỌ GIÁO DỤC VÀ DÀO TẠO TRƯỜNG DẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘINGUYỀN VĂN QUYỀNNGHIÊN CƯU THIÉT KÉ HỆ THÔNG DIÈU KHIEN BÁMNGÀNH : ĐIÊU KHIÉN VÀ Tự ĐỌNG HÓALUẬN Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển bám N VÃN THẠC sĩ KHOA HỌCNGƯỜI HƯỚNG DÀN KHOA HỌC : TS. NGUYỀN VĂN HÒAHà Nội-2012Nghiên cứu thiết kề hệ thống điều khiên báinNguyền Vân QuyểnLừi cam đoanTói xin cam đoan luận án thạc sì với đề tài: "Nghiên cứu thief kế hệ thống điều khiến hám" do tòi tụ thực hiện dưới sự hướng dẫn của thầy giáo TS. Ngu Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển bám yễn Văn Hòa. Các sỏ liệu và kết quà hoãn toàn trung thực.Ngoài các tài liệu tham khao dà dần ra ớ cuối luận án, tôi đám báo láng không sao chép các cõNghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển bám
ng trình hoặc kết quà cùa người khác. Nếu phát hiện có sự sai phạm với điều cam đoan trên, tòi xin hoãn toàn chịu trách nhiệm.Học viênNguyễn Văn QuyềnBỌ GIÁO DỤC VÀ DÀO TẠO TRƯỜNG DẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘINGUYỀN VĂN QUYỀNNGHIÊN CƯU THIÉT KÉ HỆ THÔNG DIÈU KHIEN BÁMNGÀNH : ĐIÊU KHIÉN VÀ Tự ĐỌNG HÓALUẬN Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển bám mục các bang............................................................ivĐanh mục các lỉii-LỈi VC, đõ thị..............................................VMỠDẢU.........................................................................1Chương I: co SỜ Ĩ.Ý THUYẼT VẼ ROBOT................................ Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển bám ...........3I. I Động học robot.........................................................51.1.2Các phép biến dồi.......................................Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển bám
............81.1.3Động học thuận vị trí..............................................131.1.4Phép dộng học ngược.......................................BỌ GIÁO DỤC VÀ DÀO TẠO TRƯỜNG DẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘINGUYỀN VĂN QUYỀNNGHIÊN CƯU THIÉT KÉ HỆ THÔNG DIÈU KHIEN BÁMNGÀNH : ĐIÊU KHIÉN VÀ Tự ĐỌNG HÓALUẬN Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển bám ........221.3.1Phương pháp điểu khiến phi tuyên trên cơ sở mò hình................22ọ s1.3.2Phương pháp PD- bù trọng lượng....................................1.3.3Điều khiển thích nghi mô hĩnh ngược...............................261.3.4Bộ điểu khiển PID............................................... Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển bám ..291.3.5Điểu khiên Fuzzy Logic............................................34Chương 2: MÔ HĨNH ĐIÊU KHIÊN ROBOT PLANAR................................Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển bám
....422.1Động học robot Planar.................................................422.1.1Động học thuận..................................................BỌ GIÁO DỤC VÀ DÀO TẠO TRƯỜNG DẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘINGUYỀN VĂN QUYỀNNGHIÊN CƯU THIÉT KÉ HỆ THÔNG DIÈU KHIEN BÁMNGÀNH : ĐIÊU KHIÉN VÀ Tự ĐỌNG HÓALUẬNBỌ GIÁO DỤC VÀ DÀO TẠO TRƯỜNG DẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘINGUYỀN VĂN QUYỀNNGHIÊN CƯU THIÉT KÉ HỆ THÔNG DIÈU KHIEN BÁMNGÀNH : ĐIÊU KHIÉN VÀ Tự ĐỌNG HÓALUẬNGọi ngay
Chat zalo
Facebook