Luận án nghiên cứu ứng dụng lý thuyết điều khiển thích nghi để nâng cao chất lượng hệ thống lái tự động tàu nổi có choán nước
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: Luận án nghiên cứu ứng dụng lý thuyết điều khiển thích nghi để nâng cao chất lượng hệ thống lái tự động tàu nổi có choán nước
Luận án nghiên cứu ứng dụng lý thuyết điều khiển thích nghi để nâng cao chất lượng hệ thống lái tự động tàu nổi có choán nước
DANH MỤC CÁC BẢNGBảng 1-1. Các ký hiệu của SNAME............................................6Bàng 1-2 Những thông số đã được xác định của tàu CyberShi Luận án nghiên cứu ứng dụng lý thuyết điều khiển thích nghi để nâng cao chất lượng hệ thống lái tự động tàu nổi có choán nước ip II..............23DANH MỤC CÁC HÌNH VẼHình 1-1. Các biến chuyển động cùa phương tiện hàng hài ( nguồn [19])...........5Hình 1-2. Các khung tọa độ quy chiêu ( nguồn [19])..............................6Hình 1-3.Khung tọa độ quy chiếu quán tính gắn trái đấtvà khung tọa độ gắn thần.9Hình 1-4. ốn định Luận án nghiên cứu ứng dụng lý thuyết điều khiển thích nghi để nâng cao chất lượng hệ thống lái tự động tàu nổi có choán nước khuynh tâm theo chiều ngang tàu ( nguõn [19])................13Hình 1-5.Các bộ đáy của tàu đù cơ câu chấp hành..............................20Hình 1-Luận án nghiên cứu ứng dụng lý thuyết điều khiển thích nghi để nâng cao chất lượng hệ thống lái tự động tàu nổi có choán nước
6. Cơ cáu chân vịt và bánh lál cùa tàu hụt cơ câuchấphành...20Hình 1-7 Sơ đô cấu trúc hệ thống DSC (nguồn [61])..............................32Hình 1-DANH MỤC CÁC BẢNGBảng 1-1. Các ký hiệu của SNAME............................................6Bàng 1-2 Những thông số đã được xác định của tàu CyberShi Luận án nghiên cứu ứng dụng lý thuyết điều khiển thích nghi để nâng cao chất lượng hệ thống lái tự động tàu nổi có choán nước .43Hình 2-2. Quỹ đạo bám vớỉ các nhiễu tác động khác nhau: quỹ đạo đặt Tjd " - ", quỹ đạo bám ỉ] ....................................................................44Hình 2-3. Sai số bám theo trụcx trong các trường hợp hàm chặn p(rj, y) = 0.1:..45Hình 2-4. Sai số bám theo trục X trong các trường hợ Luận án nghiên cứu ứng dụng lý thuyết điều khiển thích nghi để nâng cao chất lượng hệ thống lái tự động tàu nổi có choán nước p p(tỊ, y) =0.1:...........45Hình 2-5.Sai số bám theotrục y trong các trường hợp p(tỊ, y) = 0.1:.........45Hình 2-6.Sai số bám theotrục y trong các trLuận án nghiên cứu ứng dụng lý thuyết điều khiển thích nghi để nâng cao chất lượng hệ thống lái tự động tàu nổi có choán nước
ường hợp p(tj, y) = 0.1:.........46Hình 2-7.Sai số bám theolị) trong các trường hợp p(ìỊ, v) =0.1:.............46Hình 2-8.Sai số bám theolỊ) trong cácDANH MỤC CÁC BẢNGBảng 1-1. Các ký hiệu của SNAME............................................6Bàng 1-2 Những thông số đã được xác định của tàu CyberShi Luận án nghiên cứu ứng dụng lý thuyết điều khiển thích nghi để nâng cao chất lượng hệ thống lái tự động tàu nổi có choán nước trên trục X trong trường hợp p(tj, v) =0.1:.....47Hình 2-11. Đầu vào điềukhiến trên trục y trong trường hợp p(tj. y) =0.1:.....48Hình 2-12. Đầu vào điềukhiến trên trục y trong trường hợp p(tj. y) =0.1:.....48Hình 2-13. Đầu vào điềukhiến theo Ip trong trường hợp p(tj, v) = 0.1:.........49Hình 2-14. Luận án nghiên cứu ứng dụng lý thuyết điều khiển thích nghi để nâng cao chất lượng hệ thống lái tự động tàu nổi có choán nước Đầu vào điềukhiến theo Ip trong trường hợp p(tj, v) = 0.1:.........49Hình 2-15. Quỷ đạo bám vớỉ các nhiễu tác động khác nhau: quỷ đạo đặt rịd " - ", qLuận án nghiên cứu ứng dụng lý thuyết điều khiển thích nghi để nâng cao chất lượng hệ thống lái tự động tàu nổi có choán nước
uỹ đạo bám ĩ] " ............................................................ .50Hình 2-16. Saisố bámtheo trụcx trong các trường hợphàm chặn p(ìỊ, DANH MỤC CÁC BẢNGBảng 1-1. Các ký hiệu của SNAME............................................6Bàng 1-2 Những thông số đã được xác định của tàu CyberShi Luận án nghiên cứu ứng dụng lý thuyết điều khiển thích nghi để nâng cao chất lượng hệ thống lái tự động tàu nổi có choán nước (i/. v)= 0.5:.51Hình 2-19. Saisố bámtheo trụcy trong các trường hợp p(tỊ, v) = 0.5:..........52Hình 2-20. Sai số bám theo Ip trong các trường hợp hàm chặn p(tj, v) = 0.5:....52Hình 2-21. Sai số bám theo Ip trong các trường hợp p(ìỊ. v) = 0.5:.............52Hình 2-22. Đầu vào điềukhỉẽn trên trục X tr Luận án nghiên cứu ứng dụng lý thuyết điều khiển thích nghi để nâng cao chất lượng hệ thống lái tự động tàu nổi có choán nước ong trường hợp p(ự,v)=0.5:.....53Hình 2-23. Đầu vào điềukhỉẽn trên trục X trong trường hợp p(ự,v)=0.5:.....53Hình 2-24. Đầu vào đỉèukhiển trên trục ytLuận án nghiên cứu ứng dụng lý thuyết điều khiển thích nghi để nâng cao chất lượng hệ thống lái tự động tàu nổi có choán nước
rong trường hợp p(tj,v)=0.5:.....54Hình 2-25. Đầu vào điềukhiến trên trục y trong trường hợp p(ự,v)=0.5:.....54Hình 2-26. Đầu vào điều khiến Ip trong DANH MỤC CÁC BẢNGBảng 1-1. Các ký hiệu của SNAME............................................6Bàng 1-2 Những thông số đã được xác định của tàu CyberShiDANH MỤC CÁC BẢNGBảng 1-1. Các ký hiệu của SNAME............................................6Bàng 1-2 Những thông số đã được xác định của tàu CyberShiGọi ngay
Chat zalo
Facebook