(Luận văn thạc sĩ) Điều khiên ổn định hóa Quadrotor sử dụng bộ điều khiển mờ PID
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: (Luận văn thạc sĩ) Điều khiên ổn định hóa Quadrotor sử dụng bộ điều khiển mờ PID
(Luận văn thạc sĩ) Điều khiên ổn định hóa Quadrotor sử dụng bộ điều khiển mờ PID
LUẬN VÂN THẠC sìLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là công trinh nghiên cứu của tôi.Các số liệu, kết qua nêu trong luận văn là trung thực vã chua tửng dược (Luận văn thạc sĩ) Điều khiên ổn định hóa Quadrotor sử dụng bộ điều khiển mờ PID ai công bì) trong bât kỳ công trình nào khác.Tp. Hồ Chi Minh, ngày ỉ 7 tháng 09 năm 2015(Ký tên và ghi rõ họ tên)Trang iiLUẬN VÀN THẠC sìCẢM TẠXin câm ơn Trường Đại Học Sư Phạm Kỳ Thuật Tp.HCM cùng quỷ Thầy Củ dà tận tình truyền dạt kiến thức và tạo mọi điều kiện tốt nhất cho lớp chúng tói trong su (Luận văn thạc sĩ) Điều khiên ổn định hóa Quadrotor sử dụng bộ điều khiển mờ PID ốt quá trinh hục cao hoc.Với lòng tri án sâu sắc, tôi muốn nói lời cám ơn dển Thầy PGS.TS DƯƠNG HOA! NGHĨA, người đà nhiệt linh hưởng dan và chi hão c(Luận văn thạc sĩ) Điều khiên ổn định hóa Quadrotor sử dụng bộ điều khiển mờ PID
ho tôi trong suốt thời gian thực hiện nghiên cứu dề tài này.('ám on lành đạo Khoa Điện - Điện Tứ và quý Thầy Cô trong khoa đà giúp đờ tôi trong quá trLUẬN VÂN THẠC sìLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là công trinh nghiên cứu của tôi.Các số liệu, kết qua nêu trong luận văn là trung thực vã chua tửng dược (Luận văn thạc sĩ) Điều khiên ổn định hóa Quadrotor sử dụng bộ điều khiển mờ PID t qua ngày hôm nay.('ám on gia đinh và nhùng người thân đà động viên, ho trụ' tòi trong suốt thời gian thực hiện tighten cữu nãy.Xin tràn trọng gũi lòng tri ủn và câm on quỷ Thay CòTp. Hồ Chi Minh, ngày 17 tháng 09 nãm 2015Nguôi thực hiệu luận vănPhạm Đình NgàiTrang iiiLUẬN VÂN THẠC sìTÓM TÁTQuadrot (Luận văn thạc sĩ) Điều khiên ổn định hóa Quadrotor sử dụng bộ điều khiển mờ PID or là một thiết bị bay không người lái, có cấu lạo đon giãn, gồm 4 dộng cơ có 4 cánh quạt dược gắn ớ phía cuối cua một khung hĩnh chừ thập. Một UAV qu(Luận văn thạc sĩ) Điều khiên ổn định hóa Quadrotor sử dụng bộ điều khiển mờ PID
adrotor có nhùng ưu diêm nôi bậl như hoạt động linh hoạt, có thê giìr ôn định ớ một vị tri trong không gian tốt. cất cánh, bay, vã dãp tại khu vực nhôLUẬN VÂN THẠC sìLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là công trinh nghiên cứu của tôi.Các số liệu, kết qua nêu trong luận văn là trung thực vã chua tửng dược (Luận văn thạc sĩ) Điều khiên ổn định hóa Quadrotor sử dụng bộ điều khiển mờ PID quadrotor được xây dựng bang cách sư dụng phương pháp Newton - Euler. Sự chuyến dộng cùa quadrotor có thè được chia thành hai hệ thông con; hệ thòng góc xoay (các góc nghiêng (roll), góc lật (pitch), góc xoay (yaw)) và một hệ thống dịch chuyển (dộ cao z. và vị tri X. Y).Bộ điêu khiên mờ Pll) được t (Luận văn thạc sĩ) Điều khiên ổn định hóa Quadrotor sử dụng bộ điều khiển mờ PID hiết kê và xây dựng trên mò hình mô phóng đề diều khiên quadrotor. Bộ diều khiển mở PD gồm có 2 dầu vào Là sai lệch giừa tin hiệu đâu vào với tín hiệu(Luận văn thạc sĩ) Điều khiên ổn định hóa Quadrotor sử dụng bộ điều khiển mờ PID
đâu ra và lòc độ thay đòi của sai lệch đó. ('ác yêu lô đâu vào lã các giá trị dặt cùa chiều cao z. vị tri X. Y và góc xoay (yaw). Các kết qua đầu ra LUẬN VÂN THẠC sìLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là công trinh nghiên cứu của tôi.Các số liệu, kết qua nêu trong luận văn là trung thực vã chua tửng dược (Luận văn thạc sĩ) Điều khiên ổn định hóa Quadrotor sử dụng bộ điều khiển mờ PID gic Toolbox của Mallab. ('ác kết quá mồ phóng cho thay lính khã thi cứa bộ điều khiên logic mở PID và sau dỏ so sánh với kết qua thực nghiệm.Trang ivLUẬN VĂN THẠC sìABSTRACTA quadrotor is an unmaimed air vehicle which has four rotors located at the ends of a cross frame. A quadrotor ƯAV which can he (Luận văn thạc sĩ) Điều khiên ổn định hóa Quadrotor sử dụng bộ điều khiển mờ PID highly maneuverable, has the potential to hover and to take off. fly, and land in small areas, and can have simple control mechanisms.This thesis wor(Luận văn thạc sĩ) Điều khiên ổn định hóa Quadrotor sử dụng bộ điều khiển mờ PID
k presents a detailed mathematical model for quadrotor. The nonlinear dynamic model of the quadrotor is formulated using the Newton-Euler method. The LUẬN VÂN THẠC sìLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là công trinh nghiên cứu của tôi.Các số liệu, kết qua nêu trong luận văn là trung thực vã chua tửng dược (Luận văn thạc sĩ) Điều khiên ổn định hóa Quadrotor sử dụng bộ điều khiển mờ PID d y motion).Fuzzy PH) conlrolcr is designed and implemented to control a simulation model of the quad rotor. Each of the controllers works with the error and derivative of error. The inputs arc the desired values of the yaw, X. Y and height, rhe outputs arc the power of each of the four rotors that (Luận văn thạc sĩ) Điều khiên ổn định hóa Quadrotor sử dụng bộ điều khiển mờ PID is necessary to reach the desired specifications. Fuzzy PH) controllers have been developed and implemented with the Fuzzy Logic Toolbox of Matlab. Th(Luận văn thạc sĩ) Điều khiên ổn định hóa Quadrotor sử dụng bộ điều khiển mờ PID
e simulation results able to show the efficiency of the I Lizzy logic PH) control strategy and then compared with the experimental results.Trang VLUẬNLUẬN VÂN THẠC sìLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là công trinh nghiên cứu của tôi.Các số liệu, kết qua nêu trong luận văn là trung thực vã chua tửng dược LUẬN VÂN THẠC sìLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là công trinh nghiên cứu của tôi.Các số liệu, kết qua nêu trong luận văn là trung thực vã chua tửng dượcGọi ngay
Chat zalo
Facebook