(Luận văn thạc sĩ) Quy hoạch quỹ đạo cho robot di động dựa trên thị giác máy tính
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: (Luận văn thạc sĩ) Quy hoạch quỹ đạo cho robot di động dựa trên thị giác máy tính
(Luận văn thạc sĩ) Quy hoạch quỹ đạo cho robot di động dựa trên thị giác máy tính
LỜI CAM ĐOANTÔI cam đoan đày là công trình nghiên cứu cùa tòi với sự hướng dần cua TS. Ngô Vàn Thuyên, (’ác kết quá nêu trong luận vân là trung thực v (Luận văn thạc sĩ) Quy hoạch quỹ đạo cho robot di động dựa trên thị giác máy tính và chua từng được ai công bố trong bất kỳ còng trinh não.Tp. Hồ Chỉ Minh, ngày ỉ() tháng ỉ ỉ năm 20 ì ỉ(Kỷ ten và ghi rỏ họ tên)iiiLỜI CẢM TẠĐầu tiên, tôi xin giã lời câm ơn chân thành đến TS. Ngô Vởn Thuyên - người dà trực tiếp hướng dán tôi một cách tận tinh và chu dáo từ khi xây dựng cho dên lúc (Luận văn thạc sĩ) Quy hoạch quỹ đạo cho robot di động dựa trên thị giác máy tính thực hiện và hoàn thành dề tài nay. Trong quá trình làm dồ tài, thây luôn theo sát tiến trình thực hiện của tòi và có những gợi ý giúp tòi định hướng(Luận văn thạc sĩ) Quy hoạch quỹ đạo cho robot di động dựa trên thị giác máy tính
giai quyết nhừng van dề khô khán gặp phai.Hên cạnh đó, gia dinh luôn là cho dựa và là nguồn dộng viên vó cũng ro lớn tiếp sức cho lói trong suốt quả tLỜI CAM ĐOANTÔI cam đoan đày là công trình nghiên cứu cùa tòi với sự hướng dần cua TS. Ngô Vàn Thuyên, (’ác kết quá nêu trong luận vân là trung thực v (Luận văn thạc sĩ) Quy hoạch quỹ đạo cho robot di động dựa trên thị giác máy tính dựng dè tài. Những ý kiến dóng góp cua các anh dà giúp tôi hoàn thiện lol hon dê lài cua mình.Xin chân thành cám ơn!Hiên Hòa, ngày 10 tháng 10 năm 201 ỉỈIọc ViênNguyên Hừu NamivTÓM TÁTCamera ngày càng được sử dụng nhiều trong các ứng dụng trên robot di động do khà nâng cung cấp thông tin về môi trư (Luận văn thạc sĩ) Quy hoạch quỹ đạo cho robot di động dựa trên thị giác máy tính ờng chinh xác hơn các loại cam biến như siêu âm, laser. Camera có thề cung câp các thông tin vê mâu sắc, hình dáng cùa vật thể. khoáng cách tới vật th(Luận văn thạc sĩ) Quy hoạch quỹ đạo cho robot di động dựa trên thị giác máy tính
è trong kin các cam biến như siêu âm. laser chi cung cấp thông tin về khoảng cách. Đề tài xây dựng thuật toán quỵ hoạch quỹ dạo cho robot di dộng sừ dLỜI CAM ĐOANTÔI cam đoan đày là công trình nghiên cứu cùa tòi với sự hướng dần cua TS. Ngô Vàn Thuyên, (’ác kết quá nêu trong luận vân là trung thực v (Luận văn thạc sĩ) Quy hoạch quỹ đạo cho robot di động dựa trên thị giác máy tính nh di chuyên robot dịnh hướng dựa trên bân đô. Việc xác định vị tri cùa robot trong môi trường di chuyên dựa trên kỳ thuật dead reckoning mà chu yếu là dựa vào encoder cua bánh xe cho sai số lớn và có linh chài cộng dồn. Robol được trang bị camera cho phép xác định vị Iri các các diêm mốc dược thêm (Luận văn thạc sĩ) Quy hoạch quỹ đạo cho robot di động dựa trên thị giác máy tính vào trên dường di chuyến dê xác dịnh lại vị tri cùa robot. Việc xác định đicm móc dựa trên thuật toán nhận dạng màu sac, điềm mốc có màu dồng nhất vã(Luận văn thạc sĩ) Quy hoạch quỹ đạo cho robot di động dựa trên thị giác máy tính
dược dụih trước. Các vật cân sè xuất hiện ngầu nhiên trên dường di chuyên, robot phái có khá nấng nhận biêl và di chuyên qua vật cân. Dê tránh vạt cănLỜI CAM ĐOANTÔI cam đoan đày là công trình nghiên cứu cùa tòi với sự hướng dần cua TS. Ngô Vàn Thuyên, (’ác kết quá nêu trong luận vân là trung thực v (Luận văn thạc sĩ) Quy hoạch quỹ đạo cho robot di động dựa trên thị giác máy tính ho biết vùng diêm đích sè dược dặt mà không cho biết vị trí chinh xác vi thế robot sẽ phai sư dụng thuật toán nhận dạng đê lìm kiêm vật thê đích.Mô hình robot di dộng sư dụng là loại ba bánh xe kiêu lái vi sai. Cam biến dược sư dụng cho robot là camera Kineet. Killed gôm hai camera và một cám biên c (Luận văn thạc sĩ) Quy hoạch quỹ đạo cho robot di động dựa trên thị giác máy tính hiêu IR cung cấp cho robot hai dừ liệu chính là anh và dữ liệu dộ sâu. Máy tinh thu thập dừ liệu lừ camera, thực hiện các thuật toán dựa trên các thu(Luận văn thạc sĩ) Quy hoạch quỹ đạo cho robot di động dựa trên thị giác máy tính
viện của OpcnCV. ('hương trinh xừ lý vã diều khiến robot dược viết trên nền phần mềm mà nguồn mờ diều khiên robot thông dụng Player.VABSTRACTCameras hLỜI CAM ĐOANTÔI cam đoan đày là công trình nghiên cứu cùa tòi với sự hướng dần cua TS. Ngô Vàn Thuyên, (’ác kết quá nêu trong luận vân là trung thực v (Luận văn thạc sĩ) Quy hoạch quỹ đạo cho robot di động dựa trên thị giác máy tính ser sensor. Cameras can provide information about color, shapes of and distance to objects whereas ultrasonic and laser sensors can only give information on distance. This thesis presented a motion planning method for mobile robots using computer vision.The robot can move in a known environment with (Luận văn thạc sĩ) Quy hoạch quỹ đạo cho robot di động dựa trên thị giác máy tính a map being provided. On moving, the robot will localize its self based on the provided map. Ì he position of robot provides by dead reckoning method(Luận văn thạc sĩ) Quy hoạch quỹ đạo cho robot di động dựa trên thị giác máy tính
which is based on the encoders attached with the robot wheels is inaccurate and accumulative in error, rhe robot is equipped with a camera that allowLỜI CAM ĐOANTÔI cam đoan đày là công trình nghiên cứu cùa tòi với sự hướng dần cua TS. Ngô Vàn Thuyên, (’ác kết quá nêu trong luận vân là trung thực v (Luận văn thạc sĩ) Quy hoạch quỹ đạo cho robot di động dựa trên thị giác máy tính obstacle on its course to avoid them. To avoid the obstacles, the robot constructs an obstacle histogram of the environment from which it can determine the safe path. The robot is not given the exact position of the goal object but only its area and color, rhe robot moves to the goal using object re (Luận văn thạc sĩ) Quy hoạch quỹ đạo cho robot di động dựa trên thị giác máy tính cognition algorithm.The mobile robot platform is equipped with 2 differential drive wheels and a caster one. Kinccl Camera is used in this thesis, rhe(Luận văn thạc sĩ) Quy hoạch quỹ đạo cho robot di động dựa trên thị giác máy tính
Kincci is equipped with two cameras, and IR to provide the image and depth of each pixel. A computer is used collect the data from the camera and perLỜI CAM ĐOANTÔI cam đoan đày là công trình nghiên cứu cùa tòi với sự hướng dần cua TS. Ngô Vàn Thuyên, (’ác kết quá nêu trong luận vân là trung thực v (Luận văn thạc sĩ) Quy hoạch quỹ đạo cho robot di động dựa trên thị giác máy tính pen source code to link with robot.VIMỤC LỤCLỜI CAM ĐOAN............................................iiiLỜI CẤM IẠ...............................................ivTÓM TẤT...................................................VMỤC LỤC.................................................viiDANH SÁCH CẤC CHỦ’ M (Luận văn thạc sĩ) Quy hoạch quỹ đạo cho robot di động dựa trên thị giác máy tính ÉT TẢT................................XDANH SÁCH CẤC BÀNG.......................................xiDANH SÁCH CÁC HÌNH..................................(Luận văn thạc sĩ) Quy hoạch quỹ đạo cho robot di động dựa trên thị giác máy tính
....xiiChương 1Giới I hiệu...............................................1LỜI CAM ĐOANTÔI cam đoan đày là công trình nghiên cứu cùa tòi với sự hướng dần cua TS. Ngô Vàn Thuyên, (’ác kết quá nêu trong luận vân là trung thực vLỜI CAM ĐOANTÔI cam đoan đày là công trình nghiên cứu cùa tòi với sự hướng dần cua TS. Ngô Vàn Thuyên, (’ác kết quá nêu trong luận vân là trung thực vGọi ngay
Chat zalo
Facebook