(Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạnh NơRon để điều khiển ROBOT rắn
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: (Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạnh NơRon để điều khiển ROBOT rắn
(Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạnh NơRon để điều khiển ROBOT rắn
https://khothu vien .comLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là còng trinh nghiên cửu của (ôi.Các số liệu, kết quà nêu trong luận vãn Là trung thực và chưa từ (Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạnh NơRon để điều khiển ROBOT rắn ừng được ai công bố trong bất kỳ công trinh nâo khác.Tp. Hồ Chi Minh, ngày 03 iháng 03 năm 2014(Kỷ tên và ghi rò họ tên)NGUYỀN KIM SUYÊNiiiLỜI CẢM TẠlác giã chân thành câm(Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạnh NơRon để điều khiển ROBOT rắn
nh dà trang bị cho tác giá một kiến thức nền tang lãm cơ sơ cho luận ván này.rác già chân thành câm ơn Ban giám hiệu và Quý thầy cô Khoa Diện - Diện Thttps://khothu vien .comLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là còng trinh nghiên cửu của (ôi.Các số liệu, kết quà nêu trong luận vãn Là trung thực và chưa từ (Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạnh NơRon để điều khiển ROBOT rắn TS. Nguyễn Thạc San- nguyên Phó hiệu trường Trường Cao dắng Công thương Thành phố Hồ Chí Minh dã cớ nhừng góp ỷ sâu sắc cho tác già về phương pháp luận nghiền cứu.Tác giã chân thành cam ơn tât cà các bạn hoc viên đã động viên giúp tác gia hoàn thành luận vàn này.Tp. HCM, ngày 03 tháng 03 năm 2014 N (Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạnh NơRon để điều khiển ROBOT rắn gười thực hiệnNGl/YỀN KIM SUYKNTÓM TẤTRobot lã hướng nghiên cửu trọng tâm trong những thập niên gần đây. đã được ứng dung rông rài trong các lình vực(Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạnh NơRon để điều khiển ROBOT rắn
như nghiên cứu. sán xuất, giáo dục ... Đặc biệt, đối với những đối tượng thích nghi với nhiều mòi trường phức tạp đang được đầy mạnh nghiên cứu, tronghttps://khothu vien .comLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là còng trinh nghiên cửu của (ôi.Các số liệu, kết quà nêu trong luận vãn Là trung thực và chưa từ (Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạnh NơRon để điều khiển ROBOT rắn h ôn đinh thi đòi hòi bộ điểu khiên phai thích nghi theo đặc tinh đóng cùa đối trượng. Vi vậy. tác giã lựa chọn đề tâi “ứng dụng mạng Nơron đê điều khiển robot rắn”. Mục tiêu của đề tài lã phài kết hợp được: (1)- đặc tính ôn định cua bộ điều khiển P1D và (2)- khả năng đáp ứng tốt của mạng Nơron đế t (Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạnh NơRon để điều khiển ROBOT rắn ạo thảnh bộ điều khiến RBFNN- PID thích nghi phù hợp với hệ thống robot rắn. Từ đó. thiết kế và thi còng mò hình thực đê kiêm chứng hoạt động của robo(Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạnh NơRon để điều khiển ROBOT rắn
t răn.Bẳng các phương pháp nghiên cứu lý thuyết, tác giã đà lựa chọn mạng Nơron RBF đê ứng dụng vào điều khiển robot rẳn vì mạng Nơron RBF là một mạnghttps://khothu vien .comLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là còng trinh nghiên cửu của (ôi.Các số liệu, kết quà nêu trong luận vãn Là trung thực và chưa từ (Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạnh NơRon để điều khiển ROBOT rắn và tạo ra khả năng lưu trừ trạng thái dưới dang các ngưởng kích hoạt ngoài các trọng số liên kết Nơron. Tính chất của mạng là không chứa sai số tích lũy vi thế rất thích hợp với bài toán điều khiên và công nghệ robot. Đặc biệt, mạng Nơron RBF có thời gian đcáp ứng nhanh và luôn đàm báo hội tu đến c (Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạnh NơRon để điều khiển ROBOT rắn ực tri toàn cục cua sai số trung binh phương, về một thực tiền, ứng dụng thành công bộ điều khiến RBFNN- PID vào đối tương robot rắn sè tạo ra một hệ(Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạnh NơRon để điều khiển ROBOT rắn
thống rất thiết thực đê điều khiên, kháo sát. giám sát. đo lường và điểu khiên hệ thong trong các mòi trường phức tạp.Kết quá chinh đạt được cua đề tàhttps://khothu vien .comLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là còng trinh nghiên cửu của (ôi.Các số liệu, kết quà nêu trong luận vãn Là trung thực và chưa từ (Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạnh NơRon để điều khiển ROBOT rắn và bô điểu khiên PID thuần túy về thời gian đáp ứng. độ vọt lố. độ bám của hướng và vận tốc trong các điểu kiện: chuân (các thòngVsò ban đâu); thay đòi môi trưòng (hệ sò ma sál); (hay đôi thông sò của robot (chiêu dãi. khối lượng); thay dôi vận tốc thi bộ diều khiển RBFNN- PID thích nghi hơn bộ điều (Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạnh NơRon để điều khiển ROBOT rắn khiến Eli) thuần túy. Từ kết quá mò phông, lác giá đà thiết kế và thi công thành công robot rắn dể kiêm chứng kết qua mò phong, hệ thống hoạt dộng tư(Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạnh NơRon để điều khiển ROBOT rắn
ơng dối thích nghi và ôn định.Với kèl quá đạt được, đê lài sè đóng góp một hướng nghiên cứu men VC robot rắn: kết hợp hai bộ diều khiển Nơron vã PID thttps://khothu vien .comLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là còng trinh nghiên cửu của (ôi.Các số liệu, kết quà nêu trong luận vãn Là trung thực và chưa từ (Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạnh NơRon để điều khiển ROBOT rắn g dạy. học tập và nghiên cứu.VIABSTRACTRobot is a central research direction in recent decades, has been largely used in many fields such as: research, production, education ... Especially, for those who adapt which many complex environments is being accelerated researching, in which snake robot is (Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạnh NơRon để điều khiển ROBOT rắn a new research direction. Snake robot is a non-linear system, many variables, complicated mathematical equations. To control the system steadily requi(Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạnh NơRon để điều khiển ROBOT rắn
res that the controller must adapt according to the behaviors of system dynamics. Therefore, author selected the topic "Neural Network Application to https://khothu vien .comLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là còng trinh nghiên cửu của (ôi.Các số liệu, kết quà nêu trong luận vãn Là trung thực và chưa từ (Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạnh NơRon để điều khiển ROBOT rắn NN- PID controller adapting in accordance with snake robot system. Since then, design and construct a real model to verify the snake robot operation.By the theoretical research methods, author has selected RBF-Neural Network to apply on controlling snake robot due to RBF-Neural Network is a neural r (Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạnh NơRon để điều khiển ROBOT rắn egression network, the neural links forming cycle, the information of neurons are transmitted to itself, so it have contributed to them and create the(Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạnh NơRon để điều khiển ROBOT rắn
ability for storage status under integral activation threshold except the weights link neurons. The network nature is not contained accumulated errorhttps://khothu vien .comLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là còng trinh nghiên cửu của (ôi.Các số liệu, kết quà nêu trong luận vãn Là trung thực và chưa từ (Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạnh NơRon để điều khiển ROBOT rắn global extreme values of the average square error. Regarding to reality side, the successful application of RBFNN - PID controller on snake robot object will create a very practical system to control, survey, monitor, measure and control systems in the complex environment.Main results achieved by th (Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạnh NơRon để điều khiển ROBOT rắn e subject that author has successfully built RBFNN-PID controller. Through simulation on Matlab software, which compares results between RBFNN-PID con(Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạnh NơRon để điều khiển ROBOT rắn
troller and PỈD controller purely about response times, overshooting, adhesion of direction and velocity in the following conditions:viistandard (inithttps://khothu vien .comLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là còng trinh nghiên cửu của (ôi.Các số liệu, kết quà nêu trong luận vãn Là trung thực và chưa từ (Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạnh NơRon để điều khiển ROBOT rắn ntroller will be more adapter than the pure one. From the simulation results, author have designed and constructed successfully a snake robot to verify the simulation results, the system operate relatively adaptive and stable.With the result obtained, the research will contribute a new research dire (Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạnh NơRon để điều khiển ROBOT rắn ction of snake robot: combining two controllers Neutral and PID forming to adaptive controller for non-linear systems, with the designed successful mo(Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạnh NơRon để điều khiển ROBOT rắn
del in the project will significantly contribute to improve the effectiveness of teaching, learning and research.viiihttps://khothu vien .comLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là còng trinh nghiên cửu của (ôi.Các số liệu, kết quà nêu trong luận vãn Là trung thực và chưa từhttps://khothu vien .comLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là còng trinh nghiên cửu của (ôi.Các số liệu, kết quà nêu trong luận vãn Là trung thực và chưa từGọi ngay
Chat zalo
Facebook