Nghiên cứu về hệ thao tác từ xa nói chung và đi sâu vào hệ thống thao tác từ xa một chủ một tớ (teleoperation SMSS) với trễ trên kênh truyền thông là hằng số
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: Nghiên cứu về hệ thao tác từ xa nói chung và đi sâu vào hệ thống thao tác từ xa một chủ một tớ (teleoperation SMSS) với trễ trên kênh truyền thông là hằng số
Nghiên cứu về hệ thao tác từ xa nói chung và đi sâu vào hệ thống thao tác từ xa một chủ một tớ (teleoperation SMSS) với trễ trên kênh truyền thông là hằng số
1.MỜ ĐẢV1.Tinh cấp thiết cùa đề tài luận ánTeleoperation (hệ thao tác từ xa) là một hệ thống điều khiên có sự tương tác ỡ khoáng cách xa. thường gặp t Nghiên cứu về hệ thao tác từ xa nói chung và đi sâu vào hệ thống thao tác từ xa một chủ một tớ (teleoperation SMSS) với trễ trên kênh truyền thông là hằng số trong học thuật và mỏi trường kỳ thuật. Hệ Teleoperation bao gồm một hệ thống Master (hệ thống chu động hay Robot chú) và một hệ thống Slave (hệ thống phụ thuộc hay Robot tớ). Trong hệ thao tác từ xa mỗi Robot thực hiện các chức năng riêng, cụ thê: Robot tớ phãi bám chính xác quỳ đạo Robot chủ: Robo Nghiên cứu về hệ thao tác từ xa nói chung và đi sâu vào hệ thống thao tác từ xa một chủ một tớ (teleoperation SMSS) với trễ trên kênh truyền thông là hằng số t chủ phải tạo ra quỳ đạo theo mong muốn của tay ngirời thao tác, đồng thời phài giám sát được việc thực hiện nhiêm \ự cua Robot tớ ờ khoáng cách xa tNghiên cứu về hệ thao tác từ xa nói chung và đi sâu vào hệ thống thao tác từ xa một chủ một tớ (teleoperation SMSS) với trễ trên kênh truyền thông là hằng số
hông qua Robot chú nhờ sự bám ngược trở lại quỳ đạo của Robot tớ. đăm bão đem lại cho người thao tác có được căm giác thực về nhiều và các lực nrơng t1.MỜ ĐẢV1.Tinh cấp thiết cùa đề tài luận ánTeleoperation (hệ thao tác từ xa) là một hệ thống điều khiên có sự tương tác ỡ khoáng cách xa. thường gặp t Nghiên cứu về hệ thao tác từ xa nói chung và đi sâu vào hệ thống thao tác từ xa một chủ một tớ (teleoperation SMSS) với trễ trên kênh truyền thông là hằng số [75]. [80]. Cho đến nay hệ thao tác từ xa đã có hơn 60 nảm nghiên cứu và ửng dụng trong nhiêu lĩnh vực như: quàn sự. khai thác mò. nghê thuật điêu khắc hội họa...[25]. [55]. [64]. [74], [77], Đặc diêm đáng lưu tâm ớ đây, đối tượng điều khiển trong hệ thao tác từ xa là những đối tượng phức tạp. phi t Nghiên cứu về hệ thao tác từ xa nói chung và đi sâu vào hệ thống thao tác từ xa một chủ một tớ (teleoperation SMSS) với trễ trên kênh truyền thông là hằng số uyên và chịu tác động của nhieu yểu tố bất định. Mục đích và yêu cầu đặt ra đối với các phân hệ diều khiển Robot chủ; Robot tớ vã đối với tống thê caNghiên cứu về hệ thao tác từ xa nói chung và đi sâu vào hệ thống thao tác từ xa một chủ một tớ (teleoperation SMSS) với trễ trên kênh truyền thông là hằng số
hệ thống thao tác từ xa cũng khác nhau. Thêm vào dó trong hệ luôn ton tại hiệu ứng trê trẽn kênh truyền thông, dể làm mất ôn định hệ thong. Tất cá nhữ1.MỜ ĐẢV1.Tinh cấp thiết cùa đề tài luận ánTeleoperation (hệ thao tác từ xa) là một hệ thống điều khiên có sự tương tác ỡ khoáng cách xa. thường gặp t Nghiên cứu về hệ thao tác từ xa nói chung và đi sâu vào hệ thống thao tác từ xa một chủ một tớ (teleoperation SMSS) với trễ trên kênh truyền thông là hằng số nghiên cứu cho hệ thao tác tìr xa Cling ngày một hoãn thiện hơn với các phương pháp điêu khiển đã được ứng dụng như: điêu khiên thụ động, điều khiên PID. điều khiển thụ dộng kết hợp Scattering, diều khiên trượt, diều khiên dự báo...[56]. [64]. [65]. [76], [80]. Tuy nhiên các nghiên cứu tnrớc đây nhì Nghiên cứu về hệ thao tác từ xa nói chung và đi sâu vào hệ thống thao tác từ xa một chủ một tớ (teleoperation SMSS) với trễ trên kênh truyền thông là hằng số n chung đêu đưa ra giãi pháp xây dựng bộ điểu khiên cho Robot chú vã Robot tớ hoàn toàn giong nhau do chưa quan tàm đến chức năng và nhiệm vụ riêng củNghiên cứu về hệ thao tác từ xa nói chung và đi sâu vào hệ thống thao tác từ xa một chủ một tớ (teleoperation SMSS) với trễ trên kênh truyền thông là hằng số
a từng Robot trong hệ thống, đong thời các thuật toán đã đe xuất chưa thực sự đáp ứng được các yêu cầu về kỳ thuật điêu khiên đối với hệ thao tác từ x1.MỜ ĐẢV1.Tinh cấp thiết cùa đề tài luận ánTeleoperation (hệ thao tác từ xa) là một hệ thống điều khiên có sự tương tác ỡ khoáng cách xa. thường gặp t Nghiên cứu về hệ thao tác từ xa nói chung và đi sâu vào hệ thống thao tác từ xa một chủ một tớ (teleoperation SMSS) với trễ trên kênh truyền thông là hằng số trề trên kênh truyền cũng như các điêu kiện ràng buộc thực tế của hệ...nên bài toán ôn định cũng như chat lượng cùa hệ cỏn nhiêu vấn đề cẩn quan tâm nghiên cứu. Thực tể đặt ra cho thấy rắt cẩn xây dựng các cầu trúc điều khiển đăm bão cho hệ thống có khã năng kháng nhiêu, tính ben vững và chịu được Nghiên cứu về hệ thao tác từ xa nói chung và đi sâu vào hệ thống thao tác từ xa một chủ một tớ (teleoperation SMSS) với trễ trên kênh truyền thông là hằng số hiệu ứng trễ cùa đường truyền. Do dó việc phân tích tính đặc thù, những khó khăn khi tống hợp hê thống thao tác từ xa và nghiên cứu lý thuyết điều khiNghiên cứu về hệ thao tác từ xa nói chung và đi sâu vào hệ thống thao tác từ xa một chủ một tớ (teleoperation SMSS) với trễ trên kênh truyền thông là hằng số
ển hiện đại đè nàng cao chất lượng điêu khiên cho hệ lã van đe bữc thiết giúp cho hệ thống mơ rộng hơn nữa các ứng dụng trong thực tế. Chính vì vậy lu1.MỜ ĐẢV1.Tinh cấp thiết cùa đề tài luận ánTeleoperation (hệ thao tác từ xa) là một hệ thống điều khiên có sự tương tác ỡ khoáng cách xa. thường gặp t Nghiên cứu về hệ thao tác từ xa nói chung và đi sâu vào hệ thống thao tác từ xa một chủ một tớ (teleoperation SMSS) với trễ trên kênh truyền thông là hằng số ống đã đe cập ở trẽn.2.Phạm vi, đỗi tượng nghiên cứu và phương pháp nghiên cứuĐồi tượng nghiên cứu: Luận án nghiên cứu về hệ thao tác từ xa nói chung và đi sâu vào hệ thống thao tác từ xa một chú một tớ (Teleoperation-SMSS) với trề trên kênh truyền thông là hang sổ (Truyền thông qua dây dần xem như Nghiên cứu về hệ thao tác từ xa nói chung và đi sâu vào hệ thống thao tác từ xa một chủ một tớ (teleoperation SMSS) với trễ trên kênh truyền thông là hằng số đường truyền hửu tuyến với trẻ r=const).Phạni vi nghiên cứu cùa ìuận án: Luận án tập trung nghiên cữu tinh đặc thù và những khó khăn khi tông hợp hệ tNghiên cứu về hệ thao tác từ xa nói chung và đi sâu vào hệ thống thao tác từ xa một chủ một tớ (teleoperation SMSS) với trễ trên kênh truyền thông là hằng số
hống thao tác từ xa, từ dỏ đề xuất cấu trúc và phương pháp điều khiên đăm bão ôn định tiệm cận cho Robot tớ; ôn định thực tế ISS cho Robot chú với nhữ1.MỜ ĐẢV1.Tinh cấp thiết cùa đề tài luận ánTeleoperation (hệ thao tác từ xa) là một hệ thống điều khiên có sự tương tác ỡ khoáng cách xa. thường gặp t Nghiên cứu về hệ thao tác từ xa nói chung và đi sâu vào hệ thống thao tác từ xa một chủ một tớ (teleoperation SMSS) với trễ trên kênh truyền thông là hằng số kênh truyền lìihi tuyến với trễ trên kênh truyền là hăng số và các nhiễu nòi cũng như các tác dộng cùa môi trường lên từng Robot được xem như là thành phan nhiều cộng.Phương pháp nghiên cữu: Luận án sử dụng phương pháp phân tích, đánh giá vã tông hợp. Thông qua nghiên cứu lý thuyết đẻ đề xuất vẩn đe Nghiên cứu về hệ thao tác từ xa nói chung và đi sâu vào hệ thống thao tác từ xa một chủ một tớ (teleoperation SMSS) với trễ trên kênh truyền thông là hằng số can giãi quyết và xàỵ dựng thuật toán giái quyết vấn dề dỏ, kiêm chứng các nghiên cửu lý thuyết băng mô phóng và thực nghiêm.3.Mục tiêu cùa luận ánNgNghiên cứu về hệ thao tác từ xa nói chung và đi sâu vào hệ thống thao tác từ xa một chủ một tớ (teleoperation SMSS) với trễ trên kênh truyền thông là hằng số
hiên cứu xây dựng các bộ điều khiên hệ thao tác từ xa một chủ một tớ (Teleoperation-SMSS). đâm bão cho hệ ben vững có khả nâng thích nghi kháng3nhiều.1.MỜ ĐẢV1.Tinh cấp thiết cùa đề tài luận ánTeleoperation (hệ thao tác từ xa) là một hệ thống điều khiên có sự tương tác ỡ khoáng cách xa. thường gặp t Nghiên cứu về hệ thao tác từ xa nói chung và đi sâu vào hệ thống thao tác từ xa một chủ một tớ (teleoperation SMSS) với trễ trên kênh truyền thông là hằng số nh phi tuyển mạnh von tòn tại trong động học cùa Robot chu và Robot lớ. Nhàm nâng cao chất lượng của hệ thỏa mãn cãc yêu cầu kỹ thuật dặc trưng của hệ thao tác tir xa:-Diều khiên bám chính .xác quỳ đạo giừa Robot chu và Robot ló.-Người đicu khiên có được cam giác thực vẽ nhùng thao lác cua Robot ló Nghiên cứu về hệ thao tác từ xa nói chung và đi sâu vào hệ thống thao tác từ xa một chủ một tớ (teleoperation SMSS) với trễ trên kênh truyền thông là hằng số cà về vị trí cũng như lực tương tác với mõi trường thông qua Robot chủ.4.Những đóng góp mói về lý luận và (hực tiền cùa luận ánLuận án đà có nhừng đónNghiên cứu về hệ thao tác từ xa nói chung và đi sâu vào hệ thống thao tác từ xa một chủ một tớ (teleoperation SMSS) với trễ trên kênh truyền thông là hằng số
g góp mói sau:1.Đã dề xuất phương pháp đánh giá nhiễu vã tác dộng cùa môi trường lèn Robot chủ vã Robot tớ; dưa ra giãi pháp bủ trir nhiễu và tác dộng1.MỜ ĐẢV1.Tinh cấp thiết cùa đề tài luận ánTeleoperation (hệ thao tác từ xa) là một hệ thống điều khiên có sự tương tác ỡ khoáng cách xa. thường gặp t Nghiên cứu về hệ thao tác từ xa nói chung và đi sâu vào hệ thống thao tác từ xa một chủ một tớ (teleoperation SMSS) với trễ trên kênh truyền thông là hằng số trượt cho Robot tớ. đăm bao ồn định tiệm cận. phù hợp với yêu cầu đặc thù dổi với Robot tớ.3.Đã tòng hợp được bộ điều khiên bên vững, thích nghi kháng nhiều, đăm bão ôn định thực tế (ISS), phù hợp với yêu cầu đặc (hù đối với Robot chú.4.Dà chứng minh được điêu kiện đu đê toàn bộ hệ thống ôn định th Nghiên cứu về hệ thao tác từ xa nói chung và đi sâu vào hệ thống thao tác từ xa một chủ một tớ (teleoperation SMSS) với trễ trên kênh truyền thông là hằng số ực tế (ISS) đáp ứng các yêu cầu đặt ra đối với hệ thao tác từ .xa dưới tác động cùa nhiễu bất định tir liên ngoài và ton tại hiệu ứng trế trên kênh trNghiên cứu về hệ thao tác từ xa nói chung và đi sâu vào hệ thống thao tác từ xa một chủ một tớ (teleoperation SMSS) với trễ trên kênh truyền thông là hằng số
uyền thông.Những dóng góp trên dày có ý nghĩa khoa học. có giá trị thực tiến vã có thể áp dụng cho một lớp các dối tượng còng nghiệp trong thực tiến s1.MỜ ĐẢV1.Tinh cấp thiết cùa đề tài luận ánTeleoperation (hệ thao tác từ xa) là một hệ thống điều khiên có sự tương tác ỡ khoáng cách xa. thường gặp t Nghiên cứu về hệ thao tác từ xa nói chung và đi sâu vào hệ thống thao tác từ xa một chủ một tớ (teleoperation SMSS) với trễ trên kênh truyền thông là hằng số 03 chương, phần mở đầu và kết luận, được bõ cục như sau:C hương 1. Tồng quan về vấn dồ nghiên cứuChương này nghiên cứu tồng quan về hệ thống thao tác từ xa (Tclcopcration). thong kê và phân tích ưu nhược diêm của các phương pháp điêu khiển hiện dại; các cấu trúc diều khiển dã dược áp dụng cho hệ tha Nghiên cứu về hệ thao tác từ xa nói chung và đi sâu vào hệ thống thao tác từ xa một chủ một tớ (teleoperation SMSS) với trễ trên kênh truyền thông là hằng số o tác ùr xa một4chủ một tớ (Teleoperation-SMSS) trong các nghiên cứu trước đày. Nêu ra tinh đặc thú và khó khăn khi tông hợp hệ thống thao tác nr xa.Nghiên cứu về hệ thao tác từ xa nói chung và đi sâu vào hệ thống thao tác từ xa một chủ một tớ (teleoperation SMSS) với trễ trên kênh truyền thông là hằng số
n'r đó đe xuất giãi pháp xây dựng thuật toán điều khiên phù hợp với các đặc điểm và chức năng cùa từng Robot trong hệ thao tác từ xa một chú một tớ.Ch1.MỜ ĐẢV1.Tinh cấp thiết cùa đề tài luận ánTeleoperation (hệ thao tác từ xa) là một hệ thống điều khiên có sự tương tác ỡ khoáng cách xa. thường gặp t Nghiên cứu về hệ thao tác từ xa nói chung và đi sâu vào hệ thống thao tác từ xa một chủ một tớ (teleoperation SMSS) với trễ trên kênh truyền thông là hằng số xa (Teleoperation-SMSS) cụ thê như sau: thứ nhất đề xuất thuật toán ước lượng nhiễu và tác động cùa môi trường lèn Robot tớ. từ đó lâm cơ sờ tông hợp bộ diều khiển thích nghi ben vừng kháng nhiều sử dụng che độ trượt cho Robot tớ được thè hiện trong Định ỉỹ 2.1. Tiếp đó. củng tương tự thuật toán ước Nghiên cứu về hệ thao tác từ xa nói chung và đi sâu vào hệ thống thao tác từ xa một chủ một tớ (teleoperation SMSS) với trễ trên kênh truyền thông là hằng số lượng nhiều bẽn phía Robot tớ luận án tiếp tục áp dung đánh giá nhiễu tác dộng lên Robot chu. đồng thời xây dựng bộ điều khiên thích nghi ISS kháng nNghiên cứu về hệ thao tác từ xa nói chung và đi sâu vào hệ thống thao tác từ xa một chủ một tớ (teleoperation SMSS) với trễ trên kênh truyền thông là hằng số
hiều cho Robot chủ. thuật toán này được thê hiện ớ Định lý 2.2. Cuối cùng bảng việc đề xuất Định Ạ' 2 ỉ. đà dam báo diều kiện du cho hè thống thao tác1.MỜ ĐẢV1.Tinh cấp thiết cùa đề tài luận ánTeleoperation (hệ thao tác từ xa) là một hệ thống điều khiên có sự tương tác ỡ khoáng cách xa. thường gặp t Nghiên cứu về hệ thao tác từ xa nói chung và đi sâu vào hệ thống thao tác từ xa một chủ một tớ (teleoperation SMSS) với trễ trên kênh truyền thông là hằng số t hợp vói mô phỏng trên phan mềm Matlab Simulink cho phép khẳng đinh được tinh đúng đắn của cấu trúc diều khiển toàn hệ thống.Chương 3. Mô hĩnh thực nghiệm kiêm chứng thuật toán điều khiên đã đề xuất cho hệ thao tác từ xa (Teleoperation-SMSS)Trên cơ sở lý thuyết và kết quả mò phóng về thuật toán trớ Nghiên cứu về hệ thao tác từ xa nói chung và đi sâu vào hệ thống thao tác từ xa một chủ một tớ (teleoperation SMSS) với trễ trên kênh truyền thông là hằng số c lượng nhiều cùng như cấu trúc điều khiển dề xuất cho hệ thống thao tác từ xa (Teleoperation SMSS) dà được chứng minh và đánh giá ờ chương 2. Trong cNghiên cứu về hệ thao tác từ xa nói chung và đi sâu vào hệ thống thao tác từ xa một chủ một tớ (teleoperation SMSS) với trễ trên kênh truyền thông là hằng số
hương 3 này. luận án xây dựng mô hĩnh thực nghiệm với hệ thong bao gồm Robot chủ và Robot tớ hai bậc tự do dạng tay nối tiếp trên mặt phăng ngang đê k1.MỜ ĐẢV1.Tinh cấp thiết cùa đề tài luận ánTeleoperation (hệ thao tác từ xa) là một hệ thống điều khiên có sự tương tác ỡ khoáng cách xa. thường gặp t Nghiên cứu về hệ thao tác từ xa nói chung và đi sâu vào hệ thống thao tác từ xa một chủ một tớ (teleoperation SMSS) với trễ trên kênh truyền thông là hằng số tiếp theo.Gọi ngay
Chat zalo
Facebook