(LUẬN VĂN THẠC SĨ) Planification de trajectoires pour engins agricoles cas des champs polygonaux non convexes

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(LUẬN VĂN THẠC SĨ) Planification de trajectoires pour engins agricoles cas des champs polygonaux non convexes D’ETUDESSujetPlanification de trajectories pour engins agricoles : cas des champs polygonaux non convexesEtudiant:Tran -Minh Tuan, IFIResponsables :M

ichel Taĩx, LAASPhilippe Souères, LAASToulouse, avril - septembre 2004RemerciementsJe liens ả remercier particulièrement Monsieur Malik Ghallab, direc (LUẬN VĂN THẠC SĨ) Planification de trajectoires pour engins agricoles cas des champs polygonaux non convexes

teur du Laboratoire d’Analyse et d'Architecture des Systèmes (LAAS) du CNRS, de m’avoir accueilli au sein de son établissement.Je liens à remercier si

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ncèrement Monsieur Charles Durand, directeur de rinstitut de la Francophonie pour rinformatique (IFI), d’avoir prepare mon stage.Je remercie aussi viv

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(LUẬN VĂN THẠC SĨ) Planification de trajectoires pour engins agricoles cas des champs polygonaux non convexes imer tome ma reconnaissance à Michel Tai’x et Philippe Souères. enseignant-chercheur et chercheur du LAAS-CNRS qui m’ont bien encadré pendant toute la

durée de mon stage.Entin un grand merci à tomes les personnes du LAAS-CNRS et de riFI, notamment les stagiaires de RIA qui m'ont porté leur amitié.Ré (LUẬN VĂN THẠC SĨ) Planification de trajectoires pour engins agricoles cas des champs polygonaux non convexes

suméNotre travail a été mené dans le cadre d'une collaboration entre Renault Agriculture et le LAAS-CNRS visant à développer des algorithmes de naviga

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tion autonome pour engins agricoles sur la base de données GPS.Dans ce rapport, nous proposons une methode de planification de trajectoire pour engins

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(LUẬN VĂN THẠC SĨ) Planification de trajectoires pour engins agricoles cas des champs polygonaux non convexes à découper automatiquement un champ polygonal non convexe en plusieurs sous-régions convexes puis à rechercher une strategic optimale de déplacement p

ermettant de travailler les difterentes regions. Sur cette base. I’algorithme determine ensuite la trajectoire de recouvrement complete à partir des d (LUẬN VĂN THẠC SĨ) Planification de trajectoires pour engins agricoles cas des champs polygonaux non convexes

ifferentes trajectoires locales.Nous proposons deux methodes de decoupage automatique basées sur la notion de direction de travail. La methode complet

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e, très coủteuse en temps de calcul. pent ẻtre couplée à une methode heuristique qui permet de determiner line solution sous-optimale de bonne qualité

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(LUẬN VĂN THẠC SĨ) Planification de trajectoires pour engins agricoles cas des champs polygonaux non convexes tre approche.Mots-ctefs: Planification de trajectoires. couverture de surface, decomposition en cellules convexes, chemin de type Hamiltonien (H-like)

, Robotique agricole.3AbstractOur work has been done in the context of a collaboration between Renault Agriculture and the LAAS-CNRS which aims at dev (LUẬN VĂN THẠC SĨ) Planification de trajectoires pour engins agricoles cas des champs polygonaux non convexes

eloping navigation strategies for agricultural machines on the base of GPS data.We propose a trajectory planning algorithm for field covering. In part

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icular, the case of non convex polygonal fields without obstacles is considered. The first step of the algorithm consists in cutting the field into co

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(LUẬN VĂN THẠC SĨ) Planification de trajectoires pour engins agricoles cas des champs polygonaux non convexes local ones.We present two methods of automatic decomposition based on the notion of working direction. This approach which is high time-consuming can

be associated to a heuristic method which allows to determine good quality suboptimal solutions in much shorter time. The description and the analysi (LUẬN VĂN THẠC SĨ) Planification de trajectoires pour engins agricoles cas des champs polygonaux non convexes

s of a large number of simulation results allow to illustrate the reasoning and validate the approach.Keywords: Trajectory planning, surface coverage,

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convex cell decomposition, Hamiltonian graph (H-like). agricultural robotics.4Table des matièresRemerciements........................................

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