Lý thuyết điều khiển tuyến tính: Kiểm soát hệ thống Ball and Beam

➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạm

Loại tài liệu: PDF

Số trang: 43 Trang

Tài liệu: ✅ ĐÃ ĐƯỢC PHÊ DUYỆT

TẢI VỀ

Nội dung chi tiết: Lý thuyết điều khiển tuyến tính: Kiểm soát hệ thống Ball and Beam

Lý thuyết điều khiển tuyến tính: Kiểm soát hệ thống Ball and Beam

Chương 14:Kiểm soát hệ thống Ball and BeamChccXJor uudate-íHày xem xét tình huống được trinh bày trong Hình 14.1. Đó là một quà bóng lăn bén trong một

Lý thuyết điều khiển tuyến tính: Kiểm soát hệ thống Ball and Beam t kênh trên một thanh đờ. Góc thanh được điếu chình bời một nam châm vĩnh cửu (PM) chạy động cơ dòng điện một chiếu (DC) và điếu này tạo ra chuyển độn

g của quà bóng nhờ tác dụng của trọng lực. Mục tiêu cùa điếu khiến cơ chế là ổn định bóng ờ một số vị trí mong muốn trên thanh. Cơ chế này là một cơ c Lý thuyết điều khiển tuyến tính: Kiểm soát hệ thống Ball and Beam

hế làm việc rất phó biên cho các kỹ thuật diếu khiển có điển và tiên tiến [1, 2]. Như dã trình bày trong chương hiện tại, cơ chế này không ổn định và

Lý thuyết điều khiển tuyến tính: Kiểm soát hệ thống Ball and Beam

các phương pháp thiết ké cổ điển thưởng giới thiệu một vòng điểu khiến bén trong. Đây là nhung lý do dê' trình bày vấn dể kiểm soát này trong chương h

Chương 14:Kiểm soát hệ thống Ball and BeamChccXJor uudate-íHày xem xét tình huống được trinh bày trong Hình 14.1. Đó là một quà bóng lăn bén trong một

Lý thuyết điều khiển tuyến tính: Kiểm soát hệ thống Ball and Beam đờ.•0 là góc cuà thanh dược do tương ung với độ chính xác ngang.•m là khối lượng bóng.•Giá trị R và r tương ung cho bán kính bóng và bán kính xoay bón

g trên cạnh kênh.•i là dõng diện qua phấn úng dộng cơ.•L là độ tự câm phán ứng.•Ra là diện trờ phán ứng.•ke là hằng số lực diện dộng cơ.•km là hảng số Lý thuyết điều khiển tuyến tính: Kiểm soát hệ thống Ball and Beam

mô-men xoắn động cơ.•Jm là quán tính rôto động cơ.•bm là hằng số ma sát nhớt động cơ.•JL là quán tinh chùm tia.•bL là hằng số ma sát nhớt chùm.•n 1 v

Lý thuyết điều khiển tuyến tính: Kiểm soát hệ thống Ball and Beam

à 112 tương ứng với số rùng tại trục động cơ và trục dám và n = 112.© Springer International Publishing AG. part of springer Nature 20191V. M. Hernand

Chương 14:Kiểm soát hệ thống Ball and BeamChccXJor uudate-íHày xem xét tình huống được trinh bày trong Hình 14.1. Đó là một quà bóng lăn bén trong một

Lý thuyết điều khiển tuyến tính: Kiểm soát hệ thống Ball and Beam J 9-75804-6 1414.1Mô hình toán học14.1.1Mô hình phi tuyếnXem xét hình 14.1. Độ dài thanh đờ là L và già sử rằng chùm tia xoay quanh một trục nằm ngang

tại X = L / 2. Lũu ý ràng:í _z = V - • , Ệ = z cos 0. ơ = -z sin ợ.dà dược xác định. Từ nhưng biểu thức sau dây thu dược: ở = — Z sin í9 — zỏ COS0, ị Lý thuyết điều khiển tuyến tính: Kiểm soát hệ thống Ball and Beam

= 4COSỚ — zỏ sin 0.Cùng cấn nhấn mạnh rằng người ta cho ràng quà bóng quay mà không bị trượt, được thiết lập bằng cách hạn chê vận lóc góc cùa quà bó

Lý thuyết điều khiển tuyến tính: Kiểm soát hệ thống Ball and Beam

ng và tóc độ lịnh liên cùa quả bóng 7.' dề thỏa màn:ra) = ì, or ' — ra) = 0(14.1)vì r là bán kính quay bóng.Việc lính loán động năng cho một vật có kh

Chương 14:Kiểm soát hệ thống Ball and BeamChccXJor uudate-íHày xem xét tình huống được trinh bày trong Hình 14.1. Đó là một quà bóng lăn bén trong một

Lý thuyết điều khiển tuyến tính: Kiểm soát hệ thống Ball and Beam sừ là một hạl) và phẩn khác là do chuyến động quay của vật xung quanh tâm khối lượng của nó. Vi dụ, chuyến dộng cùa quà bóng được mò là dễ dàng bằng c

huyến động xoay quanh nó lâm khối lượng (già định dược dặt tại tâm hình học cùa nó) và chuyển dộng tịnh tiến của tàm khối lượng của nó. Do đó, động nấ Lý thuyết điều khiển tuyến tính: Kiểm soát hệ thống Ball and Beam

ng cùa quà bóng được đưa ra là:14.1 Mò hình toán học

Chương 14:Kiểm soát hệ thống Ball and BeamChccXJor uudate-íHày xem xét tình huống được trinh bày trong Hình 14.1. Đó là một quà bóng lăn bén trong một