Điều khiển đa biến robot scara

➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạm

Loại tài liệu: PDF

Số trang: 175 Trang

Tài liệu: ✅ ĐÃ ĐƯỢC PHÊ DUYỆT

TẢI VỀ

Nội dung chi tiết: Điều khiển đa biến robot scara

Điều khiển đa biến robot scara

ĐẠI HỌC Ọl ốc GIA TP. Hồ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOAVŨ QUANG HUYĐIEU KHIEN ĐA BIENROBOT SCARACHI YÊN NGÀNH: Tự ĐỘNG HÓA MÃ SỐ NGÀNH : 2.05.01LUẬ

Điều khiển đa biến robot scara ẬN ÁN THẠC sĩTp. HCM. tháng 9 nam 2003LUẬN ĂN CAO HỌC-ĐIÊU KHIỂN ĐA BIẾN ROBOT sc ARALỜI GIỚI THIỆUKế lữ sự xuâ'( hiện lần đầu tiên của thuật ngừ "Rob

ot" trong tiếng Anh. năm 1921. cho đến sự phát triển rộng rài ngày nay cùa các ứng dụng robot, ngành công nghiệp robot đã đạt được những thành tựu đán Điều khiển đa biến robot scara

g kể với sự phong phú vé chủng loại và sự đa dạng vẻ những ứng dụng thực tiền. Trong quá trình phái triển đó. các nhà khoa học không ngừng sáng tạo vả

Điều khiển đa biến robot scara

nỏ lực để hoàn thiện các kỹ thuật chế tạo cũng như các kỳ thuật điều khiển robot. Kết quả là các kỳ thuật này ngày càng tinh vi và phức tạp hơn. đáp

ĐẠI HỌC Ọl ốc GIA TP. Hồ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOAVŨ QUANG HUYĐIEU KHIEN ĐA BIENROBOT SCARACHI YÊN NGÀNH: Tự ĐỘNG HÓA MÃ SỐ NGÀNH : 2.05.01LUẬ

Điều khiển đa biến robot scara h phức tạp hơn mà van đảm bảo lính ổn định và an toàn.Song song vơi sự phát triển không ngừng của ngành còng nghiệp robot Là sự phát triển của linh vự

c điếu khiếu vơi các lý thuyết và phương pháp điều khiển hiện đại không ngừng được khám phá và xây dựng bời các nhà khoa học ưu tú trên thế giơi. Một Điều khiển đa biến robot scara

trong các phương pháp đó là phương pháp điếu khiển mô hình nội được đẻ xuất bởi Garcia và Morari vào năm 1985. Đến nám 1987. Morari cùng với Zafiriou

Điều khiển đa biến robot scara

đà hoàn thiện nguyên lý mò hình nội áp dụng cho đối tượng ổn định và mở rộng cho đói tượng không ổn định. Nhờ vào tính đơn giản hóa trong quá trình th

ĐẠI HỌC Ọl ốc GIA TP. Hồ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOAVŨ QUANG HUYĐIEU KHIEN ĐA BIENROBOT SCARACHI YÊN NGÀNH: Tự ĐỘNG HÓA MÃ SỐ NGÀNH : 2.05.01LUẬ

Điều khiển đa biến robot scara n thế giới.Trang iLUẬN ÁN CAO HọcĐIỀU KHIỂN DA BIÊN ROBOT SCARAXuất phái lữ các ưu điểm trên, lác giâ đà sử dụng phương pháp điều khiển mó hình nội dế

dẻ ra một hướng tiếp cận mđi trong việc thiết kế robot Scara. Bộ diéu khiển mó hình nội dược xây dựng phù hợp với dối tượng diêu khiến. Sau dó. hệ th Điều khiển đa biến robot scara

ống diều khiển dùng mô hình nội dược khảo sát và so sánh lính ổn định và ben vừng xơi hộ (hống diều khiển được thiêì kế dựa Iren phương pháp momeni tí

Điều khiển đa biến robot scara

nh, mội phương pháp đã được kiểm chứng trong thực tiền và dá dược áp dụng rộng rãi trong cóng nghiệp robot.Trang iiLUẬN ĂN CAO HỌC DIÊU KHIỂN đa biến

ĐẠI HỌC Ọl ốc GIA TP. Hồ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOAVŨ QUANG HUYĐIEU KHIEN ĐA BIENROBOT SCARACHI YÊN NGÀNH: Tự ĐỘNG HÓA MÃ SỐ NGÀNH : 2.05.01LUẬ

Điều khiển đa biến robot scara arm (SCARA). We introduce a control system with two loops. The inner loop is based on the manipulator dynamic model. The outer loop, which is a linea

r internal model controller, operates on the tracking error. The function of the inner loop is to obtain a linear and decoupled input output relations Điều khiển đa biến robot scara

hip, whereas the task of the outer loop is to track the setpoint and to stabilize the overall system.Simulations show that the proposed controller has

Điều khiển đa biến robot scara

good performance and robust against variations of the load as well as the friction coefficients. Comparison between the proposed method and the compu

ĐẠI HỌC Ọl ốc GIA TP. Hồ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOAVŨ QUANG HUYĐIEU KHIEN ĐA BIENROBOT SCARACHI YÊN NGÀNH: Tự ĐỘNG HÓA MÃ SỐ NGÀNH : 2.05.01LUẬ

Điều khiển đa biến robot scara d torque approach.Trang iiiLUẬN ĂN CAO HỌCĐIÊU KHIỂN ĐA BIÊN ROBOT SCARAMỤC LỤCLời giơi (hiệu.........................................................

iAbstract.............................................................iiiMục lục...............................................................ivDanh Điều khiển đa biến robot scara

mục hình.........................................................ixThuật ngữ............................................................xiv1.ROBOTỉ.ỉ1

Điều khiển đa biến robot scara

.1.Tôìig quan về robot..........................................................1.11.1.1.Lịch sử phát triển...........................................

ĐẠI HỌC Ọl ốc GIA TP. Hồ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOAVŨ QUANG HUYĐIEU KHIEN ĐA BIENROBOT SCARACHI YÊN NGÀNH: Tự ĐỘNG HÓA MÃ SỐ NGÀNH : 2.05.01LUẬ