Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp

➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạm

Loại tài liệu: PDF

Số trang: 90 Trang

Tài liệu: ✅ ĐÃ ĐƯỢC PHÊ DUYỆT

TẢI VỀ

Nội dung chi tiết: Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp

Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp

ĐẠI HỌC ĐÀ NÀNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOAMAI TIẾN SỸNGHIÊN cúư THIẾT KẾ Bộ ĐIÊU KHIẾN TRƯỢT BẬC HAI CHO TAY MÁY ROBOT CÔNG NGHIỆPLUẬN VÃN THẠC sỉ KỸ TH

Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp HUẬT ĐIỀU KHIẺN VÀ TỤ ĐỌNG HÓAĐà Nang, 2020ĐẠI HỌC ĐÀ NÂNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁC II KHOAMAI TIÉN SỸNGHIÊN CỨU THIÉT KÉ Bộ ĐIÈU KHIẺN TRƯỌT BẬC HAI CHO TA

Y MÁY ROBOT CÔNG NGHIỆPC huyên ngành : Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóaMã số :62.52.02.16LUẬN VĂN THẠC sĩNgười hướng dẫn khoa học: PGS.TS. LÊ TIÉN D Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp

ŨNGĐÀ NÀNG, 2020iLÒI CAM ĐOANl ôi xin cam đoan:-Những nội dung trong luận văn này là do tòi thực hiện dưới sự hướng dẫn trực tiếp cùa PGS.TS. Lê l ien

Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp

Dũng.-Mọi tham khảo dùng trong luận vãn dều đưực trích dẫn rõ ràng và trung thực về tên tác giả, tên công trình, thời gian và địa điểm công bố.-Mọi s

Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp 1 BẬC HAI C HO TAY MẢY ROBOT CÔNG NGHIỆPHọc viên: Mai l ien Sỷ. Chuyên ngành: Kỳ thuật điều khiển & Tự động hóaMà số: 60.52.02.16 Khỏa: K36.TDĨĨ Trườn

g Dại học Bách khoa - DIĨDNNgây nay với vãn tốc phái triền nhanh chóng cua khoa hoc cõng nghe, con người ngây cáng nghicn cứu và che lao ra nhiều hê ( Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp

hống có đõ phức lap V ã chinh xác cao. Cãc lay mây robol đong mõl vai trò rất quan trọng trong các hệ thống tự dộng hóa công nghiệp. Dặc biệt, chủng r

Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp

ất phủ hợp dế làm việc trong các mõi trường dộc hại. nguy hiềm nơi mà con người không thề có mặt hoặc dế thực hiện nhìmg cõng Viẽc mang linh lãp đi lã

Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp nghiệp dã và dang dược các nha nghicn cứu. cãc trường đai hoc. các viên nghiên cứu vã các cõng ly đầu lư thưc hiên trong nhiều tháp ký qua. Trong đó.

phương pháp điều khiên trượt (Sliding mode control) đà nhân được nhiều sư chú ý như lã một phương pháp diều khiển hữu ích. mạnh mẽ vã hiệu quà dề khắc Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp

phục những thành phần bất dinh, nhiéu loạn bên ngoài và các biến thiên tham số không thề đoán tiước của tay mây robot công nghièp. Chính vi vây. ngây

Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp

nay các biến thề và cai lien cùa phương pháp điều khiên trượt áp dụng cho tay máy robot cõng nghiệp vần đang được tiếp tuc nghiên cứu để nâng cao hon

Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp toán chinh xác hon tin hiệu điều khiển (mô-men) cần đưa vào các khớp, đồng thời đạt được chất lượng điều khiến cao: bám theo quỳ đạo mong muốn với sa

i số nhỏ. bền vừng với các nhiều loạn cùng nhir sir thay đổi tham số. giâm thiều hiện nrợng rung cùa tin hiệu điểu khiển. Mục đích Là nhăm có được lín Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp

h ồn định cao cua Robot cõng nghiệp khi hoạt động.RESEARCH DESIGN KIT SLIDER ( ONI ROLLER EOR TWOHAND ROBOT INDUSTRIALToday, with the rapid developmen

Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp

t speed of science and technology, people are increasingly researching and manufacturing many systems with liigli complexity and precision. Robotic ha

Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp here people cannot be present or to perform repetitive, boring and stressfill tasks. But bring efficiency and high labor productivity.The study of ind

ustrial robot control algorithms has been carried out by researchers. Unix crsilics. research institutes and investment companies for decades. In part Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp

icular, the sliding control method has received a lot of attention as a useful, powerful and effective control method to overcome uncertain components

Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp

, external disturbances and other problems, variable unpredictable parameter of industrial robot arms. Therefore, today lhe variations and improvement

Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp rolling robot arms, industry.Proposing a high-level control algorithm for industrial robot arms to more accurately calculate the control signal (torqu

e) to be inserted into the joints, and al the same lime achieve high control quality: following the desired trajectory Want to make small errors, sust Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp

ain the disturbances as well as change rhe parameters, minimize the vibration of the control signal. The purpose is to obtain high stabihty of Industr

Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp

ial Robot in operation.iii