Xây dựng một robot thông minh có khả năng tự động di chuyển dựa vào bản đồ siêu âm mà robot xây dựng được trong bộ nhớ của nó
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: Xây dựng một robot thông minh có khả năng tự động di chuyển dựa vào bản đồ siêu âm mà robot xây dựng được trong bộ nhớ của nó
Xây dựng một robot thông minh có khả năng tự động di chuyển dựa vào bản đồ siêu âm mà robot xây dựng được trong bộ nhớ của nó
LuEnVò TuÊn Anh-Fi hác c«ng Nghồ v"n tèt nghiópMỞ ĐĂƯCùng với sự phát triẽn mạnh mè như vù bào cùa khoa học kỳ thuật ngày nay. ngành robotics đóng vai Xây dựng một robot thông minh có khả năng tự động di chuyển dựa vào bản đồ siêu âm mà robot xây dựng được trong bộ nhớ của nó i trò rãt quan trọng, tiên phong và làm nên tảng cho các lình vực khoa học công nghệ và tự động hoá khác. Nhiều ứng dụng của các ngành nghê, lĩnh vực khác nhau đòi hỏi căn phài trang bị thiết bị hoàn toàn tự động làm việc theo chương trinh hay do con người điều khiến như robot. Thiết kẽ và chẽ tạo r Xây dựng một robot thông minh có khả năng tự động di chuyển dựa vào bản đồ siêu âm mà robot xây dựng được trong bộ nhớ của nó obot là sự kẽt hợp giừa các lình vực như máy tính, điện từ. viền thông, cơ khí. sự phôi hợp úng dụng vi điêu khiến và hệ thông thông tin liên lạc bângXây dựng một robot thông minh có khả năng tự động di chuyển dựa vào bản đồ siêu âm mà robot xây dựng được trong bộ nhớ của nó
sóng vô tuyên đâ hình thành một hướng nghiên cứu và phát triẽn không ngimg trong khoa học kỳ thuật. Khoá luận này nghiên cứu. xây dựng một robot thônLuEnVò TuÊn Anh-Fi hác c«ng Nghồ v"n tèt nghiópMỞ ĐĂƯCùng với sự phát triẽn mạnh mè như vù bào cùa khoa học kỳ thuật ngày nay. ngành robotics đóng vai Xây dựng một robot thông minh có khả năng tự động di chuyển dựa vào bản đồ siêu âm mà robot xây dựng được trong bộ nhớ của nó hoảng cách đo được lù’ hệ gôm nhiều cảm biến siêu âm mâc thành vòng tròn. Khoá luận cùng bước đầu nghiên cứu các kỳ thuật xử lý ành. kết hợp thông tin hình ảnh thu được từ camera toàn phương và khoảng cách đo được lù' câm biến siêu âm đê tạo nên một bàn đó hoàn chinh, chính xác về môi trường xung qu Xây dựng một robot thông minh có khả năng tự động di chuyển dựa vào bản đồ siêu âm mà robot xây dựng được trong bộ nhớ của nó anh giúp cho robot tự động di chuyên.- 1 -Vò TuẺn Anh-SH hăc c«ng NghỏLuEnv"n tèt nghiòpnhằm rút ngân khoáng cách giừa khoa học công nghệ trong nước vXây dựng một robot thông minh có khả năng tự động di chuyển dựa vào bản đồ siêu âm mà robot xây dựng được trong bộ nhớ của nó
à trên thế giới trong lình vực này.1.2. Giới thiệu chung vê robot di động.Có một số sự khác biệt quan trọng giữa các yêu câu cùa việc lắp đặt robot cốLuEnVò TuÊn Anh-Fi hác c«ng Nghồ v"n tèt nghiópMỞ ĐĂƯCùng với sự phát triẽn mạnh mè như vù bào cùa khoa học kỳ thuật ngày nay. ngành robotics đóng vai Xây dựng một robot thông minh có khả năng tự động di chuyển dựa vào bản đồ siêu âm mà robot xây dựng được trong bộ nhớ của nó a robot di động. Đối với các hệ thõng robot cõ định, người ta thường xây dựng (thiết kê) một không gian làm việc nhỏ đế thực hiện công việc và robot cố định thường thực hiện các công việc lặp đi lặp lại trong môi trường xác định trước. Đõi với các hệ thõng robot di động, việc nhận biết được môi trườ Xây dựng một robot thông minh có khả năng tự động di chuyển dựa vào bản đồ siêu âm mà robot xây dựng được trong bộ nhớ của nó ng làm việc là một yêu tó quyết định tới các “hành động” cùa robot, chì khi nhận biết được đầy đủ các thông tin về môi trường xung quanh thì robot diXây dựng một robot thông minh có khả năng tự động di chuyển dựa vào bản đồ siêu âm mà robot xây dựng được trong bộ nhớ của nó
động mới có thế thích ứng được trong các môi trường làm việc khác nhau.Theo khái niệm, robot di động phài có một số bộ phận chuyên động. Chuyến động cLuEnVò TuÊn Anh-Fi hác c«ng Nghồ v"n tèt nghiópMỞ ĐĂƯCùng với sự phát triẽn mạnh mè như vù bào cùa khoa học kỳ thuật ngày nay. ngành robotics đóng vai Xây dựng một robot thông minh có khả năng tự động di chuyển dựa vào bản đồ siêu âm mà robot xây dựng được trong bộ nhớ của nó t căn phài thực hiện. Trong nhiêu môi trường làm việc công nghiệp, bánh xe là dạng chuyển động thích hợp nhất. Đôi với các hệ thõng nghiên CÚM ứng dụng khác, chân hoặc cánh có thể giúp cho robot di động chuyến động được trên địa hình mà robot không có khà năng đi qua.Một nhân tố quan trọng trong thi Xây dựng một robot thông minh có khả năng tự động di chuyển dựa vào bản đồ siêu âm mà robot xây dựng được trong bộ nhớ của nó ết kẽ của các hệ thõng robot di động là khả năng mang theo các thiết bị. Thiết bị bao gôm nguồn điện cùng như tãt cà các phăn cúng là các bộ càm biếnXây dựng một robot thông minh có khả năng tự động di chuyển dựa vào bản đồ siêu âm mà robot xây dựng được trong bộ nhớ của nó
và các bộ xừ lý mà robot đòi hỏi. Các thiết bị lâp đặt cùa robot cố định có thế được kẽt nối trực tiếp với các nguồn điện và bộ xử lý, không gian làm LuEnVò TuÊn Anh-Fi hác c«ng Nghồ v"n tèt nghiópMỞ ĐĂƯCùng với sự phát triẽn mạnh mè như vù bào cùa khoa học kỳ thuật ngày nay. ngành robotics đóng vai Xây dựng một robot thông minh có khả năng tự động di chuyển dựa vào bản đồ siêu âm mà robot xây dựng được trong bộ nhớ của nó nhừng sự giới hạn trong thiết kẽ của hệ thống, đặc biệt trong các ứng dụng hay bị giới hạn về kích cờ và cân nặng.Các thành phân cơ bàn, thông dụng trong các hệ thống robot di động sử dụng trong thực tẽ được chi ra như trên hình 1.Thông tin vê trạng thái của hệ thõng được cung cãp bởi các cám biên n Xây dựng một robot thông minh có khả năng tự động di chuyển dựa vào bản đồ siêu âm mà robot xây dựng được trong bộ nhớ của nó ội và cảm biên ngoại. Thông tin này được một khối dần đường (có thể là các môđun phân cứng hoặc phần mềm. nhưng thường là một chương trình phân mềm cóXây dựng một robot thông minh có khả năng tự động di chuyển dựa vào bản đồ siêu âm mà robot xây dựng được trong bộ nhớ của nó
khả năng lính toán) sứ dụng- 3 -LuEnVò TuẺn Anh-Fi hảc c«ng Nghõ v"n tèt nghiópđế ước lượng trạng thái của hệ thõng. Tín hiệu này sau đó được môđun lLuEnVò TuÊn Anh-Fi hác c«ng Nghồ v"n tèt nghiópMỞ ĐĂƯCùng với sự phát triẽn mạnh mè như vù bào cùa khoa học kỳ thuật ngày nay. ngành robotics đóng vai Xây dựng một robot thông minh có khả năng tự động di chuyển dựa vào bản đồ siêu âm mà robot xây dựng được trong bộ nhớ của nó ản cho các hệ thõng robot di động bao gồm các bộ phận cảm biền, bộ phận dần đường, các mô đun lập kẽ hoạch, điều khiến và các bộ chãp hành dùng đẽ di chuyến robot và tác động tới môi trường của nó. Trong khi một sõ các phân cụ thê của robot di động sè phụ thuộc vào mục đích ứng dụng, một hệ thõng ro Xây dựng một robot thông minh có khả năng tự động di chuyển dựa vào bản đồ siêu âm mà robot xây dựng được trong bộ nhớ của nó bot di dộng điẽn hình đòi hỏi phải có tất cả các khôi trên thì mới vận hành được. Thông tin vê trạng thái môi trường xung quanh cùa robot được cung cấXây dựng một robot thông minh có khả năng tự động di chuyển dựa vào bản đồ siêu âm mà robot xây dựng được trong bộ nhớ của nó
p với các càm biên nội và càm biến ngoại. Thông tin này được bộ xử lý trung tâm (có cài đặt sần các chương trình, thuật toán dần đường...) sừ dụng đẽ LuEnVò TuÊn Anh-Fi hác c«ng Nghồ v"n tèt nghiópMỞ ĐĂƯCùng với sự phát triẽn mạnh mè như vù bào cùa khoa học kỳ thuật ngày nay. ngành robotics đóng vai Xây dựng một robot thông minh có khả năng tự động di chuyển dựa vào bản đồ siêu âm mà robot xây dựng được trong bộ nhớ của nó ử dụng đẽ lập kẽ hoạch hoạt động cùa robot và phát ra các lệnh cho các cơ cấu chấp hành của rotot.Thiết kê cũa các hệ thõng robot di động phân nhiêu sè bị chi phối bỡi mục đích ứng dụng. Không có giới hạn về số lượng các kết hợp giửa các thiết bị thao tác. các bộ phận cảm biến và các thuật toán điều Xây dựng một robot thông minh có khả năng tự động di chuyển dựa vào bản đồ siêu âm mà robot xây dựng được trong bộ nhớ của nó khiên cho các hệ thống robot di động. Hơn nữa, luông thông tin trong phạm vi hệ thõng sè thay dõi tuỳ thuộc vào quá trình thực thi, sè có một số thiếXây dựng một robot thông minh có khả năng tự động di chuyển dựa vào bản đồ siêu âm mà robot xây dựng được trong bộ nhớ của nó
t kẽ robot khác đáng kẽ so với nhũng robot trình bày trong hình 1. Trong một sõ trường hợp. dừ liệu tù’ các bộ phận câm biên được trực tiẽp cung cãp cLuEnVò TuÊn Anh-Fi hác c«ng Nghồ v"n tèt nghiópMỞ ĐĂƯCùng với sự phát triẽn mạnh mè như vù bào cùa khoa học kỳ thuật ngày nay. ngành robotics đóng vai Xây dựng một robot thông minh có khả năng tự động di chuyển dựa vào bản đồ siêu âm mà robot xây dựng được trong bộ nhớ của nó a môi trường.1.3. Các bộ phận điêu khiên điện tử và cơ cẩu chấp hành cùa robot di động1.3.1. Bộ phận chữp hành của robot.Bộ phận chấp hành cũa robot di động trong trường hợp này thực chất là các motor điện, loại máy chuyến điện năng thành cơ nâng thường dưới dạng chuyến động tròn. Một motor được câu Xây dựng một robot thông minh có khả năng tự động di chuyển dựa vào bản đồ siêu âm mà robot xây dựng được trong bộ nhớ của nó tạo gôm hai phần chính: Rotor và Stator (hình 2) Rotor là phần động nầm ờ trong lòi gòm các cuộn dây cuốn quanh một lòi thép, lõi này được cuốn vào tXây dựng một robot thông minh có khả năng tự động di chuyển dựa vào bản đồ siêu âm mà robot xây dựng được trong bộ nhớ của nó
rục motor. Stator là phần tình được câu tạo từ nam châm vinh cừu tạo ra một từ trường trong động cơ. Khi có dòng điện chạy qua một dòng điện được sinhLuEnVò TuÊn Anh-Fi hác c«ng Nghồ v"n tèt nghiópMỞ ĐĂƯCùng với sự phát triẽn mạnh mè như vù bào cùa khoa học kỳ thuật ngày nay. ngành robotics đóng vai Xây dựng một robot thông minh có khả năng tự động di chuyển dựa vào bản đồ siêu âm mà robot xây dựng được trong bộ nhớ của nó ó là:J Động cơ một chiều (DC motor).J Động cơ bước (Step motor).1.3.1.1 Động cơ một chiều.Là loại động cơ được cấu tạo từ cuộn dây và hệ thõng nam châm vinh cửu. Loại motor này hoạt động dựa vào dòng điện dưa vào cuộn dây ở stator, do điện trở của cuộn dây trong stator là không đói nên tốc độ cùa độ Xây dựng một robot thông minh có khả năng tự động di chuyển dựa vào bản đồ siêu âm mà robot xây dựng được trong bộ nhớ của nó ng cơ phụ thuộc vào điện áp cùa nguồn đưa vào điếu khiến động cơ hoặc sẽ được điều khiên bới độ rộng cũa xung điện áp được đưa vào, thường công xuất cXây dựng một robot thông minh có khả năng tự động di chuyển dựa vào bản đồ siêu âm mà robot xây dựng được trong bộ nhớ của nó
ủa động cơ một chiều là khá lớn. Nhược diêm lớn nhất của động cơ một chiều là điêu khiến sẽ khó chính xác điều này sè được khác phục khi sừ dụng động LuEnVò TuÊn Anh-Fi hác c«ng Nghồ v"n tèt nghiópMỞ ĐĂƯCùng với sự phát triẽn mạnh mè như vù bào cùa khoa học kỳ thuật ngày nay. ngành robotics đóng vaiLuEnVò TuÊn Anh-Fi hác c«ng Nghồ v"n tèt nghiópMỞ ĐĂƯCùng với sự phát triẽn mạnh mè như vù bào cùa khoa học kỳ thuật ngày nay. ngành robotics đóng vaiGọi ngay
Chat zalo
Facebook