BÀI tập lớn học PHẦN mô HÌNH hóa mô PHỎNG hệ THỐNG điều KHIỂN đề bài mô hình hóa và mô phỏng hệ thống điều khiển đối tượng mobile robot loại 3 bánh

➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạm

Loại tài liệu: PDF

Số trang: 41 Trang

Tài liệu: ✅ ĐÃ ĐƯỢC PHÊ DUYỆT

TẢI VỀ

Nội dung chi tiết: BÀI tập lớn học PHẦN mô HÌNH hóa mô PHỎNG hệ THỐNG điều KHIỂN đề bài mô hình hóa và mô phỏng hệ thống điều khiển đối tượng mobile robot loại 3 bánh

BÀI tập lớn học PHẦN mô HÌNH hóa mô PHỎNG hệ THỐNG điều KHIỂN đề bài mô hình hóa và mô phỏng hệ thống điều khiển đối tượng mobile robot loại 3 bánh

ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐIỆN - ĐIẸN TỬ KHOA Tự ĐỌNG HÓABÁO CÁO BÀI TẬP LỚNHỌC PHÀN MÔ HÌNH HÓA & MÔ PHỎNG HẸ THÒNG ĐIÉƯ KHIẺNĐÈ BÀI: Mô hình h

BÀI tập lớn học PHẦN mô HÌNH hóa mô PHỎNG hệ THỐNG điều KHIỂN đề bài mô hình hóa và mô phỏng hệ thống điều khiển đối tượng mobile robot loại 3 bánhhóa và mô phông hệ thống điều khiển đối tượng Mobile Robot loại 3 bánhGVHD: Ts. Vù Thị Thúy NgaNhóm sinh viên thực hiện:Nhóm 7Chu Hai Long20186312Nguy

ền Khánh Châu20186310Trinh Minh20181660Trương Hãi Đăng20181381Hà Nội. 2022Mục lụcMục lụcMục lục....................................................... BÀI tập lớn học PHẦN mô HÌNH hóa mô PHỎNG hệ THỐNG điều KHIỂN đề bài mô hình hóa và mô phỏng hệ thống điều khiển đối tượng mobile robot loại 3 bánh

......iPhần 1: Giới thiệu chung............................................11.1.Wheeled Mobile Robot.........................................11.2.Một

BÀI tập lớn học PHẦN mô HÌNH hóa mô PHỎNG hệ THỐNG điều KHIỂN đề bài mô hình hóa và mô phỏng hệ thống điều khiển đối tượng mobile robot loại 3 bánh

số loại Wheeled Mobile Robot.............................11.2.1.Differential Drive......................................11.2.2.Bicycle Drive..........

BÀI tập lớn học PHẦN mô HÌNH hóa mô PHỎNG hệ THỐNG điều KHIỂN đề bài mô hình hóa và mô phỏng hệ thống điều khiển đối tượng mobile robot loại 3 bánh..................42.1.Mô hình động học............................................42.2.Mô hình động lực học........................................7P

hần 3: Các phương án điều khiến đối tượng Mobile Robot............133.1.Tổng quan về điều khiển.....................................133.2.Các hướng ti BÀI tập lớn học PHẦN mô HÌNH hóa mô PHỎNG hệ THỐNG điều KHIỂN đề bài mô hình hóa và mô phỏng hệ thống điều khiển đối tượng mobile robot loại 3 bánh

ếp cận cơ ban..................................143.2.1.Điều khiển hướng và điều khiển tịnh tiến...............143.2.2.Các hướng tiếp cận cơ bân.......

BÀI tập lớn học PHẦN mô HÌNH hóa mô PHỎNG hệ THỐNG điều KHIỂN đề bài mô hình hóa và mô phỏng hệ thống điều khiển đối tượng mobile robot loại 3 bánh

.......................153.3.Điều khiển bám quỳ đạo.....................................183.3.1.Bám quỳ đạo sử dụng các hướng tiếp cận cơ ban.........

BÀI tập lớn học PHẦN mô HÌNH hóa mô PHỎNG hệ THỐNG điều KHIỂN đề bài mô hình hóa và mô phỏng hệ thống điều khiển đối tượng mobile robot loại 3 bánh hình sai lệch theo dòi quỳ đạo động học...203.3.5 Bộ điều khiên tuyến tính................................21Phần 4: Thiết kế bộ điều khiển cho đối tư

ợng Mobile robot 3 bánh....244.1.Thiết kế bộ điều khiển động học vòng ngoài.................244.2.Thiết kế bộ điều khiển động lực họcvòng trong....... BÀI tập lớn học PHẦN mô HÌNH hóa mô PHỎNG hệ THỐNG điều KHIỂN đề bài mô hình hóa và mô phỏng hệ thống điều khiển đối tượng mobile robot loại 3 bánh

......26Phần 5: Mô phong hệ thống điều khiến trên Matlab Si mu link.........285.1.Mô phóng mô hình Knematic...................................285.2.Mò

BÀI tập lớn học PHẦN mô HÌNH hóa mô PHỎNG hệ THỐNG điều KHIỂN đề bài mô hình hóa và mô phỏng hệ thống điều khiển đối tượng mobile robot loại 3 bánh

phông mô hình Dynamic....................................29i