Tài liệu: Động học tay máy

➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạm

Loại tài liệu: WORD

Số trang: 243 Trang

Tài liệu: ✅ ĐÃ ĐƯỢC PHÊ DUYỆT

TẢI VỀ

Nội dung chi tiết: Tài liệu: Động học tay máy

Tài liệu: Động học tay máy

Ch-ing 2§éng hăc tayTheo quan ®iÓm ®éng hăc, mét tay mjyr) cã thó ®íc bióu diôn b»ng mét chuẹi ®éng hăc he, gẳm c^c kh©u ®ỉc liàn kõt víi nhau b»ng c,

Tài liệu: Động học tay máy ,c khíp. Mét ®Ọu cha chuẹi ®ìc g3An lạn th©n, cíỉn ®Ọu kia nèi víi phỌn c«ng t,c. Thao t,c trong qu, trxnh Ipm viồc ®Bi hái phỌn c«ng t,c phui ®ĩc ©Pn

h vb vp ©Pnh híng chÝnh x^c trong kh«ng gian. §éng hăc tay mj gini quyót 2 líp bpi toun:-Líp bpi to,n thuỀn c"n C0 vpo c,c biõn khíp ®Ó x,c ®bnh vìng Tài liệu: Động học tay máy

Ipm viõc cha phỌn c«ng t_,c vp m« ti] chuyón ®éng cha phỌn c«ng t,c trong vĩng Ipm viồc cha nã;-Líp bpi to^n ngĩc, x,c ®bnh cãc biõn khíp ®Ó ®Hm bHo c

Tài liệu: Động học tay máy

huyỏn ®éng cho trie cfía phỌn c«ng t,c.2.1.Vfc> trÝ V|1 híng cna vẺt r3Ăn trong kh«ng gian2.1.1.HÕ to1 ®é vẺtThỏ (Posture) cha mét vẼt r%n trong kh«ng

Ch-ing 2§éng hăc tayTheo quan ®iÓm ®éng hăc, mét tay mjyr) cã thó ®íc bióu diôn b»ng mét chuẹi ®éng hăc he, gẳm c^c kh©u ®ỉc liàn kõt víi nhau b»ng c,

Tài liệu: Động học tay máy or ®->n vb Ip X, y, z ®ìc ding lpm hỏ to1 ®ế gèc. §Ó m« tu vp trÝ vp híng cha vEt r3/4n trong kh«ng gian, theng phui g34n lân nã mét hồ to1 ®é, gái Ip

hố to1 ®é vẼt, vÝ dô hỏ O'-X'y'z. Gèc to1 ®é O' ®1i diõn cho vp trÝ cha vỄt trong hồ 0-xyz, ®ìc x,c ®Pnh qua bióu thoc:0' o'xx + o'yy + o'zztrong ®ã Tài liệu: Động học tay máy

o'x, o'y, o'z Ip cs thpnh phỌn cha vector 0' trong hồ to1 ®é 0-xyz. Nh vỂy, vb trÝ cha ®iÓm O' ®íc m« tu nhê vector (3 xl) sau:Trong 7 ch-

Tài liệu: Động học tay máy

nài vò robot nèi tiỏp.1□o\ũ0' M(2. 0)Hing cna vEt ®ic ®xi diõn bei cuc vector ®-m vb x', y', z' cna hỏ O'-x'y'z' vp ®íc m« tn b»ng c,c quan hõ sau:X

Ch-ing 2§éng hăc tayTheo quan ®iÓm ®éng hăc, mét tay mjyr) cã thó ®íc bióu diôn b»ng mét chuẹi ®éng hăc he, gẳm c^c kh©u ®ỉc liàn kõt víi nhau b»ng c,

Tài liệu: Động học tay máy O'-x'y'z' so vii hõ O-xyz.Hxnh 2. : VP trÝ vp hing cna vẼt r3An trong kh«ng gian2.1.2.Ma trEn quay§Ó cho găn, 3 vector ®^n vb trong (2.2) cã thó ®-íc

bióu diòn díi dxng ma trỄn (3 X 3), găi lụ ma trẼn quay, ký hiỏu Ip R, nh sau:2y\z\ũũx’rx ax yy'TxZ,T xũ õ zR|x’ y z'] x'y'yz' Ẽ Z>Õy-Tyi*'zỊKzy'T z Tài liệu: Động học tay máy

Z-Z0(2. 0)PhĐp quay mét vẼt quanh mét trôc to1 ®é Ip trêng hĩp ri^ng cna phĐp quay mét vẼt trong kh«ng gian. Chiòu quay ®ìc quy íc Ip cHng nõu ngĩc ki

Tài liệu: Động học tay máy

m ®âng hâ.GiH sò hõ O'-x'y'z' nhẼn ®íc do quay hỏ O-xyz quanh trôc z mét gãc a (hxnh 2.2), vector ®“«n vh cha hõ npy ®ĩc bióu diôn trong hồ 0-xyz nh s

Ch-ing 2§éng hăc tayTheo quan ®iÓm ®éng hăc, mét tay mjyr) cã thó ®íc bióu diôn b»ng mét chuẹi ®éng hăc he, gẳm c^c kh©u ®ỉc liàn kõt víi nhau b»ng c,

Tài liệu: Động học tay máy víi hồ 0-xyz Iq:3ũcosa- sinc/O0

Ch-ing 2§éng hăc tayTheo quan ®iÓm ®éng hăc, mét tay mjyr) cã thó ®íc bióu diôn b»ng mét chuẹi ®éng hăc he, gẳm c^c kh©u ®ỉc liàn kõt víi nhau b»ng c,