Điều khiển tối ưu đảo trên cơ sở mạng nơron nhân tạo cho robot hai bậc tự do
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: Điều khiển tối ưu đảo trên cơ sở mạng nơron nhân tạo cho robot hai bậc tự do
Điều khiển tối ưu đảo trên cơ sở mạng nơron nhân tạo cho robot hai bậc tự do
LỜI CẤM ƠNEm xin chân thành cam ơn Giáo Sư, Tien Sĩ Phan Xuân Minh đà hướng dần em trong suốt quá trình nghiên cứu vã thực hiện luận văn của minh. Nhờ Điều khiển tối ưu đảo trên cơ sở mạng nơron nhân tạo cho robot hai bậc tự do ờ có GS.TS động viên, giúp đờ het sức nhiệt tinh và giai đáp những thac mac trong quá trình thực hiện luận vãn mã em mới có thê dạt dược những kết quã như ngày hôm nay.Em xin chân thành cam em các thay, cô trong bộ môn Diêu khiên lự động, trường Đại học Bách Khoa Hà Nội dà het sức tạo diều kiện dẻ e Điều khiển tối ưu đảo trên cơ sở mạng nơron nhân tạo cho robot hai bậc tự do m thực hiện • • • • •• dề tài của minh.Trong SUÔI ca quá trình thực hiện luận van cùng nhờ có sự tin lường, động viên của gia dinh và sự giúp dờ của bĐiều khiển tối ưu đảo trên cơ sở mạng nơron nhân tạo cho robot hai bậc tự do
ạn bẽ dà giúp em có thêm quyết tâm thực hiện đề lài được giao.Hục viên thực hiện dề tàiHoàng Dinh CơLỜI CAM ĐOANTên tôi là: Hoàng Dinh CưSinh ngày: 11LỜI CẤM ƠNEm xin chân thành cam ơn Giáo Sư, Tien Sĩ Phan Xuân Minh đà hướng dần em trong suốt quá trình nghiên cứu vã thực hiện luận văn của minh. Nhờ Điều khiển tối ưu đảo trên cơ sở mạng nơron nhân tạo cho robot hai bậc tự do ưu đảo trên cơ sớ mạng nơron nhân lạo cho Robol 2 bậc lự do " do cô Phan Xuân Minh hướng dan là công trinh nghiên cứu của liêng tôi.Ngoài các tài liệu tham khao đà đưa ra ớ cuối luận văn, tôi dam bao không sao chép các công trình hoặc kết quá cùa người khác. Neu phát hiện có sự sai phạm với điều cam Điều khiển tối ưu đảo trên cơ sở mạng nơron nhân tạo cho robot hai bậc tự do két Iren lôi xin hoàn loàn chịu trách nhiệm.Học viênHoàng Dinh CơiiDẠT VẮN ĐÈTrong điêu khiên tòi ưu hệ phi tuyên, chúng ta thường phải xác định mộtĐiều khiển tối ưu đảo trên cơ sở mạng nơron nhân tạo cho robot hai bậc tự do
luật diều khiên dế chat lượng diêu khiên cho hệ là tot nhất theo một tiêu chuân tối tru cho trước nào đó. Ticu chuân lôi tru được sư dụng là một hàm cLỜI CẤM ƠNEm xin chân thành cam ơn Giáo Sư, Tien Sĩ Phan Xuân Minh đà hướng dần em trong suốt quá trình nghiên cứu vã thực hiện luận văn của minh. Nhờ Điều khiển tối ưu đảo trên cơ sở mạng nơron nhân tạo cho robot hai bậc tự do man (HJB). Tuy nhiên, hiện nay chưa có kết luận nào đàm bao sự tôn tại nghiệm cùa phương trình HJB. Dây là một trong 1111 ừng điểm không thuận lợi trong bài toán dieu khiên toi ưu hệ phi tuyên. Đê né tránh việc giải phương trình HJB. người ta đưa ra phương pháp sư dụng một bộ điều khicn tòi ưu dáo. Điều khiển tối ưu đảo trên cơ sở mạng nơron nhân tạo cho robot hai bậc tự do I liên nay dã có khá nhiêu kết quá quan trọng trong việc sử dụng bộ diêu khiên toi ưu dáo nãy cho hệ phi tuyên liến tục dược dưa ra nhưng doi với hệ kĐiều khiển tối ưu đảo trên cơ sở mạng nơron nhân tạo cho robot hai bậc tự do
hông liên lục thì hiếm khi được phân lích, mạc dù nó rất thuận lợi Irong khi thực thi trong thời gian thực. Trong luận vãn thạc sĩ này, một bộ dieu khLỜI CẤM ƠNEm xin chân thành cam ơn Giáo Sư, Tien Sĩ Phan Xuân Minh đà hướng dần em trong suốt quá trình nghiên cứu vã thực hiện luận văn của minh. Nhờ Điều khiển tối ưu đảo trên cơ sở mạng nơron nhân tạo cho robot hai bậc tự do mà vần xác dinh dược lời giãi tối ưu.Trong phương pháp này, một luật điều khiên phan hôi dê ôn định hệ thong dược thiết ke tiưỡc. Sau dó, chứng minh rang luật diều khiến nảy chinh là nghiệm cúa bài toán tối ưu hàm chi phi can tìm. Như vây, diêm dặc trưng nhất cùa bộ điêu khicn loi ưu đao là hàm mục Điều khiển tối ưu đảo trên cơ sở mạng nơron nhân tạo cho robot hai bậc tự do lieu SC được xác định từ luật diều khiển phàn hoi on định. Tuy nhiên, trong thực tế. một luật diều khiển dựa trên mô hình dối tượng không thế hoạt dộĐiều khiển tối ưu đảo trên cơ sở mạng nơron nhân tạo cho robot hai bậc tự do
ng như mong muon do ánh hướng cua nhiễu bên trong và bên ngoài tác dộng vào. Hơn nữa, tham so và dộng học mô hình không phải lúc nào cùng xác định dượLỜI CẤM ƠNEm xin chân thành cam ơn Giáo Sư, Tien Sĩ Phan Xuân Minh đà hướng dần em trong suốt quá trình nghiên cứu vã thực hiện luận văn của minh. Nhờ Điều khiển tối ưu đảo trên cơ sở mạng nơron nhân tạo cho robot hai bậc tự do dụng đê xap XI mò hình bới vi nỏ dề dàng thực thi, cỏ cấu trúc khá don gián và cỏ khá năngiiiđiều chinh trọng sổ on-line bảng thuật toán Kalman mỡ rộng. Cuối cùng, tính đúng đàn cũa phương pháp được kiêm tra dựa trên kết qua mỏ phong cho một hệ phi tuyển bán thụ dộng và thuật toán dề xuất dược úng Điều khiển tối ưu đảo trên cơ sở mạng nơron nhân tạo cho robot hai bậc tự do dụng cho robot planar hai bậc lự do.(au trúc của luận •vãn gồm 3 chương chinh như sau:Chương 1: Tông (Ịỉtan ve Robot công nghiệp và phương pháp diêu kĐiều khiển tối ưu đảo trên cơ sở mạng nơron nhân tạo cho robot hai bậc tự do
hiênTrinh bày các kiến thức CƯ ban được áp dụng de ihicl kế trong luận vãn như các ì í thuyết vẻ-Sơ lược về sự phát triển Robot công nghiệp-Dịnh nghĩaLỜI CẤM ƠNEm xin chân thành cam ơn Giáo Sư, Tien Sĩ Phan Xuân Minh đà hướng dần em trong suốt quá trình nghiên cứu vã thực hiện luận văn của minh. NhờLỜI CẤM ƠNEm xin chân thành cam ơn Giáo Sư, Tien Sĩ Phan Xuân Minh đà hướng dần em trong suốt quá trình nghiên cứu vã thực hiện luận văn của minh. NhờGọi ngay
Chat zalo
Facebook