Điều khiển và mô phỏng chuyển động của rôbốt kiểu ngón tay

➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạm

Loại tài liệu: PDF

Số trang: 108 Trang

Tài liệu: ✅ ĐÃ ĐƯỢC PHÊ DUYỆT

TẢI VỀ

Nội dung chi tiết: Điều khiển và mô phỏng chuyển động của rôbốt kiểu ngón tay

Điều khiển và mô phỏng chuyển động của rôbốt kiểu ngón tay

Bộ GIÁO DỤC VÀ DÀO TẠO • • •TRƯỜNG DẠI HỌC BẤC H KHOA HÀ NỌILUẬN VÃN THẠC SỸ KHOA IIỌC• • •DĨẺU KĨĨIẼN VÀ MÔ PTTÔNG c.’HUYÊN DỌNG CỦAROBOT KIÊU NGÓN T

Điều khiển và mô phỏng chuyển động của rôbốt kiểu ngón tay TAYNGÀNH: Tự DỘNG ỈIOẢMÃ SÔ:VƯƠNG THỊ DIỆU HƯƠNGNgười hướng dần khoa học: TS. NGUYỀN PHẠM THỤC ANHHÀ NỘI 2005MI C Li e• •MỤC LỤC......................

..............................................1DANH MỤC CÁC HÌNH VÈ VÀ Dỏ THỊ.............................................3CHƯƠNG 1. MỠ DÂU........... Điều khiển và mô phỏng chuyển động của rôbốt kiểu ngón tay

................................................6CHƯƠNG 2. TỎNG QUAN VẼ RÔBỎT NGÓN TAY.....................................122.1.Giới thiệu chung VC r

Điều khiển và mô phỏng chuyển động của rôbốt kiểu ngón tay

obot ngón tay................................122.2.Các phương pháp diet! khicn robot ngôn tay........................142.2.ỉ.Phương pháp điênkhiên độn

Điều khiển và mô phỏng chuyển động của rôbốt kiểu ngón tay ......18CHƯƠNG 3. THIẼT LẬP MÔHÌNH DỘNG Lực: HỌC CỦA RÔBÕTNGÓN TAY..................................................................203.1.Thiel lập mò

hình hệ rôbốl ngón lay- vật (hể......................203.2.Động học và các liên ket rang buộc hệ robot ngón tay-vật the......223.2.1.Xác dịnh các qua Điều khiển và mô phỏng chuyển động của rôbốt kiểu ngón tay

n hệ hình học...............................223.3.Phương trinh dộng lực học hộ robot ngón tay - vật thè.............263.3.1.Cơ sớ lý thuyết...........

Điều khiển và mô phỏng chuyển động của rôbốt kiểu ngón tay

.............................................................. 263.3.2.7 hiết lập phương trình động lục học cúa hệ thong...........273.4.Xây dựng mò h

Điều khiển và mô phỏng chuyển động của rôbốt kiểu ngón tay .............................323.4.2.Xây dựng hệ phương trình trạng thải cua hệ thong............363.4.3.Xây dựng mỏ hình cúa hệ thong trên Sĩmulink..

...............373.4.4.Các file ho trợ tinh toán, mô phóng trên Matlab.............393.4.5.Các thòng số mô phòng chinh................................ Điều khiển và mô phỏng chuyển động của rôbốt kiểu ngón tay

.40CHƯƠNG 4. DIÈƯ KHIỂN RÔBÓT NGÓN TAY.......................................41