Khảo sát phương pháp điều khiển vị trí lực áp dụng cho robot 2 bậc tự do
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: Khảo sát phương pháp điều khiển vị trí lực áp dụng cho robot 2 bậc tự do
Khảo sát phương pháp điều khiển vị trí lực áp dụng cho robot 2 bậc tự do
JJ4BỌ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG DẠI IIỌC BÁC II KHOA HÀ NỘI .............80QỈC8....LUẬN VĂN THẠC sĩ KHOA HỌCNGÀNH: TỤ ĐỘNG HÓAKHẢO SÁT PHƯƠNG PHÁP ĐĨ Khảo sát phương pháp điều khiển vị trí lực áp dụng cho robot 2 bậc tự do ĨÈU KHIÊN VỊ TRÍ/Lực ÁP DỤNG CHO ROBOT HAI BẬC TỤ DOBÙI Dửc THÁNGHÀ NỘI - 2009-4BỌ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG DẠI HỌC BÁC II KHOA HÀ NỌI ........................&9Í11C55........LUẬN VĂN THẠC sĩ KHOA HỌCNGÀNH: Tự ĐỘNG HÓAKHẢO SÁT PHƯƠNG PHÁP ĐĨÉƯ KHIÊN VỊ TRÍ/Lực ÁP DỤNG CHO ROBOT HAI BẬC TỤ DOBÙI DƯ Khảo sát phương pháp điều khiển vị trí lực áp dụng cho robot 2 bậc tự do C THÁNGNGƯỜI HƯỚNG DẤN KHOA HỌC: NGUYỀN PHẠM THỤC ANHHÀ NỘI - 2009-1 -MỚ ĐÀUCùng với sự phát triển cùa khoa hoc kỳ thuật, ngành Điểu khiên và Tự độngKhảo sát phương pháp điều khiển vị trí lực áp dụng cho robot 2 bậc tự do
hoá cùng đà có những bước tiến quan trọng. Những bước tiến đó đà góp phan không nhô vào việc lủng năng suất lao động, giâm giá thành và nâng cao chat JJ4BỌ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG DẠI IIỌC BÁC II KHOA HÀ NỘI .............80QỈC8....LUẬN VĂN THẠC sĩ KHOA HỌCNGÀNH: TỤ ĐỘNG HÓAKHẢO SÁT PHƯƠNG PHÁP ĐĨ Khảo sát phương pháp điều khiển vị trí lực áp dụng cho robot 2 bậc tự do ệc đưa Robot vào trong quá trình sán xuất trong các nhà máy đê dan thay thế con người, đong thời khắc phục tình trạng không đồng đều về chat lượng sàn phẩm, đà trớ nên rat phô biên trong thời gian gần đây.o nước ta. việc áp dụng Tự dộng hoá và trang bị Robot cho các dây’ chuyền sán xuất trong các nh Khảo sát phương pháp điều khiển vị trí lực áp dụng cho robot 2 bậc tự do à máy còn khá mới me nhưng bước đầu đang được ứng dụng, phát triển. Tuy nhiên, đế phát triển trong lình vực Robot công nghiệp theo chiều sáu, chúng taKhảo sát phương pháp điều khiển vị trí lực áp dụng cho robot 2 bậc tự do
can tiếp cận theo hướng nghiên cừu các thuật toán điếu khiên thòng mình, diều khiên nâng cao. áp dụng vào cho cánh lay Robot. Theo hướng phát triển đJJ4BỌ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG DẠI IIỌC BÁC II KHOA HÀ NỘI .............80QỈC8....LUẬN VĂN THẠC sĩ KHOA HỌCNGÀNH: TỤ ĐỘNG HÓAKHẢO SÁT PHƯƠNG PHÁP ĐĨ Khảo sát phương pháp điều khiển vị trí lực áp dụng cho robot 2 bậc tự do o học cùa mình. De tài này đe cập đen một van de rat quan trọng trong diều khiên Robot, đó là van dề diều khiên chuyên dộng cùa Robot có xem xét đen tác dộng cùa môi trường.Nội dung cùa luận vein dược chĩa làm 4 chương với nội dung CO' bân như sau:Chương 1- Những nét khái quát về Robot công nghiệp: Khảo sát phương pháp điều khiển vị trí lực áp dụng cho robot 2 bậc tự do Giới thiệu về lịch sứ phát triển cùa Robot công nghiệp, các khái niệm cơ bàn trong điều khiên Robot và những thành phan chinh trong một hộ thong điềuKhảo sát phương pháp điều khiển vị trí lực áp dụng cho robot 2 bậc tự do
khiên Robot.Chương 2- Tổng quan về điều khiến Robot: Trình bày. phán loại các phương pháp diều khiên Robot thông dụng nhai. Trên cơ sớ dó, dưa ra các JJ4BỌ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG DẠI IIỌC BÁC II KHOA HÀ NỘI .............80QỈC8....LUẬN VĂN THẠC sĩ KHOA HỌCNGÀNH: TỤ ĐỘNG HÓAKHẢO SÁT PHƯƠNG PHÁP ĐĨ Khảo sát phương pháp điều khiển vị trí lực áp dụng cho robot 2 bậc tự do dòng thời vị trí/Ịực trong Robot. Phân tích ưu nhược diêm của từng phương pháp và xây dựng thuật toán điều khiên ứng vời mồi phương phàp dược dưa ra.Chương 4- Kẻt qua mở phong và hướng phát triền tiếp theo: Xây dựng mồ hình toán học cứa Robot Planar hai bậc tự do. Tiên hành mò phông vói phương pháp Khảo sát phương pháp điều khiển vị trí lực áp dụng cho robot 2 bậc tự do điểu khiến lai vị tri/lực và phương pháp điểu khiến lai trơ khàng. Đành giá kết quá và dưa ra hướng phát triền tièp theo.Trong quá trinh nghiên cửu,Khảo sát phương pháp điều khiển vị trí lực áp dụng cho robot 2 bậc tự do
tác giá luận vãn da cổ gắng tiếp cận và giai quyết van dề một cách triệt dè nhát. Tuy vậy, do thời gian cò hạn và trình độ chuyên môn còn nhiều diêm cJJ4BỌ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG DẠI IIỌC BÁC II KHOA HÀ NỘI .............80QỈC8....LUẬN VĂN THẠC sĩ KHOA HỌCNGÀNH: TỤ ĐỘNG HÓAKHẢO SÁT PHƯƠNG PHÁP ĐĨ Khảo sát phương pháp điều khiển vị trí lực áp dụng cho robot 2 bậc tự do G 1 NHƯNG NÉT KHÁI QUÁT VẺ ROBOT CÔNG NGHIỆP1.1Giới thiệu về Robot công nghiệp1.1.1Lịch sư phát triển cua Robot công nghiệpTừ khi Robot đầu tiên xuất hiện, hơn 20 năm sau ước mơ viền tường cùa Kerel Capek ( Zech - 1922 ) về việc tạo ra nhừng Robot làm nhiệm vụ tạp dịch trong nhã. đến nay đà trái qua Khảo sát phương pháp điều khiển vị trí lực áp dụng cho robot 2 bậc tự do một quá trinh cài tiến và hoàn thiện rất nhanh chóng. Bắt đầu là cơ cấu tay máy chép hình cơ khí. thủy lực hoặc điện từ được điều khiên tử xa trong cKhảo sát phương pháp điều khiển vị trí lực áp dụng cho robot 2 bậc tự do
ác phòng thí nghiệm về vật liệu phóng xạ ớ Hoa Kỳ như tay máy Minotaur I hoặc tay máy Handyman.Hình 1-Ị Hình dạng của một Robot còng nghiệpJJ4BỌ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG DẠI IIỌC BÁC II KHOA HÀ NỘI .............80QỈC8....LUẬN VĂN THẠC sĩ KHOA HỌCNGÀNH: TỤ ĐỘNG HÓAKHẢO SÁT PHƯƠNG PHÁP ĐĨJJ4BỌ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG DẠI IIỌC BÁC II KHOA HÀ NỘI .............80QỈC8....LUẬN VĂN THẠC sĩ KHOA HỌCNGÀNH: TỤ ĐỘNG HÓAKHẢO SÁT PHƯƠNG PHÁP ĐĨGọi ngay
Chat zalo
Facebook