Phương pháp cuốn chiếu trong điều khiển chuyển động robot
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: Phương pháp cuốn chiếu trong điều khiển chuyển động robot
Phương pháp cuốn chiếu trong điều khiển chuyển động robot
BỌ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOẢ HÀ NỘIĐOÀN THỊ XUÂN QUỲNHPHƯƠNG PHÁP CUÓN CHIÊU (BACKSTEPPING) TRONG ĐIÊU KHIẺN CHUYẾN ĐỌNG ROBOTChuyê Phương pháp cuốn chiếu trong điều khiển chuyển động robot ên ngành: ĐIÊU KHIẺN VÀ Tự ĐỘNG HÓALUẬN VÀN THẠC sỉ KHOA HỌC E)IÈƯ KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓANGƯỜI HƯỚNG DẰN KHOA HỌC : TS. NGUYỀN PHẠM THỤC ANHHà Nội-20111LỜI CAM ĐOANTôi xin cam đoan cuốn luận vãn tốt nghiệp “ Phương pháp cuốn chiều (Backstepping) trong điều khiên chuyển động robot là do tôi tự thiết kế Phương pháp cuốn chiếu trong điều khiển chuyển động robot dưới sự hướng dản của cô giáo TS.Nguyễn Phạm Thục Anh. vả tham khảo thêm các tài liệu đà hệt kê trong mục tói liêu tham khao. Nếu phát hiên ra có sựPhương pháp cuốn chiếu trong điều khiển chuyển động robot
sao chép, tôi xin hoàn toàn chịu trách nhiệm.Học viên:Đoàn Thị Xuân QuỳnhMÔC lôcTrangCHƯƠNG 1 :TỚNGQUAN VẼ CÁC PHƯƠNG PHẤP DIÊU KHIÊN ROBOT . . 31.1(’BỌ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOẢ HÀ NỘIĐOÀN THỊ XUÂN QUỲNHPHƯƠNG PHÁP CUÓN CHIÊU (BACKSTEPPING) TRONG ĐIÊU KHIẺN CHUYẾN ĐỌNG ROBOTChuyê Phương pháp cuốn chiếu trong điều khiển chuyển động robot g tnrờng...........................31.2.2Điều khiến PD bù trọng trường...........................31.2.3Phương pháp tuyến tinh hỏa chính xác....................71.3Điều khiến chuyển đông trong không gian Làm việc............81.3.1Phương pháp Jacoby đáo..................................91.3.2Phương ph Phương pháp cuốn chiếu trong điều khiển chuyển động robot áp Jacoby chuyển vị...........................101.4Các phương pháp diều khiển nàng cao.......................111.4.1Phương pháp thích nghi l.cc SlotinPhương pháp cuốn chiếu trong điều khiển chuyển động robot
c.....................111.4.2Diều khicn thích nghi theo động lực học đáo.............121.4.3Phương pháp điều khicn bền vùng thích nghi.............15CBỌ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOẢ HÀ NỘIĐOÀN THỊ XUÂN QUỲNHPHƯƠNG PHÁP CUÓN CHIÊU (BACKSTEPPING) TRONG ĐIÊU KHIẺN CHUYẾN ĐỌNG ROBOTChuyê Phương pháp cuốn chiếu trong điều khiển chuyển động robot h Lyapunov.................................2132.2.1Hệ phi tuyến biển đổi theo thời gian.....................212.2.2Hệ phi tuyển không biến đòi theo thời gian...............222.3Phương pháp Backstepping tông quát...........................242.4Phương pháp Backstepping tông quát cho robot n dof....... Phương pháp cuốn chiếu trong điều khiển chuyển động robot ....26BỌ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOẢ HÀ NỘIĐOÀN THỊ XUÂN QUỲNHPHƯƠNG PHÁP CUÓN CHIÊU (BACKSTEPPING) TRONG ĐIÊU KHIẺN CHUYẾN ĐỌNG ROBOTChuyêBỌ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOẢ HÀ NỘIĐOÀN THỊ XUÂN QUỲNHPHƯƠNG PHÁP CUÓN CHIÊU (BACKSTEPPING) TRONG ĐIÊU KHIẺN CHUYẾN ĐỌNG ROBOTChuyêGọi ngay
Chat zalo
Facebook