MÔ HÌNH HÓA ROBOT HAI BẬC TỰ DO VÀ NHẬN DẠNG THÔNG SỐ, VẬN DỤNG BỘ ĐIỂU KHIỂN SILIDING MODE CONTROL CHO ROBOT 2 DOF
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: MÔ HÌNH HÓA ROBOT HAI BẬC TỰ DO VÀ NHẬN DẠNG THÔNG SỐ, VẬN DỤNG BỘ ĐIỂU KHIỂN SILIDING MODE CONTROL CHO ROBOT 2 DOF
MÔ HÌNH HÓA ROBOT HAI BẬC TỰ DO VÀ NHẬN DẠNG THÔNG SỐ, VẬN DỤNG BỘ ĐIỂU KHIỂN SILIDING MODE CONTROL CHO ROBOT 2 DOF
lllEquation Chapter 1 Section 1BỘ GIÁO DỤ V n unvj 1TRƯỜNG ĐẠI HỌC sư PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ□-----□-----□BÁO CÁO MÔN HỌCMÔN HỌC: ĐI MÔ HÌNH HÓA ROBOT HAI BẬC TỰ DO VÀ NHẬN DẠNG THÔNG SỐ, VẬN DỤNG BỘ ĐIỂU KHIỂN SILIDING MODE CONTROL CHO ROBOT 2 DOFIỀU KHIẾN THÔNG MINHĐỀ TÀI: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIẾN THÔNG MINH CÂN BẰNG HỆ XE CON LẮC NGƯỢCDANH MỤC HỈNH ÃNHDANH MỤC BÂNG BIẾUThành phô Hồ Chí Minh, tháng 6 nồm 2022CHƯƠNG 4. THIÊT KÉ BỘ DIỀU KHIÊN PID DÙNG GALỜI CÁM ƠNChúng em chân thành càm ơn, quý thây cô trường Đại Học Sư Phạm kỳ Thuật TP.HCM nói MÔ HÌNH HÓA ROBOT HAI BẬC TỰ DO VÀ NHẬN DẠNG THÔNG SỐ, VẬN DỤNG BỘ ĐIỂU KHIỂN SILIDING MODE CONTROL CHO ROBOT 2 DOF chung và quý thầy cô bộ môn Điều khiến tự động nói riêng, đà trang bị kiến thức và giúp đờ chúng em, giải quyết nhùng khó khăn trong quá trình làm báMÔ HÌNH HÓA ROBOT HAI BẬC TỰ DO VÀ NHẬN DẠNG THÔNG SỐ, VẬN DỤNG BỘ ĐIỂU KHIỂN SILIDING MODE CONTROL CHO ROBOT 2 DOF
o cáo môn học. Đặc biệt chúng em xin chân thành càm ơn thày Trần Đức Thiện, giảng viên trường Đại học Sư phạm Kỳ Thuật Thành Phố Hô Chí Minh đâ hưởng lllEquation Chapter 1 Section 1BỘ GIÁO DỤ V n unvj 1TRƯỜNG ĐẠI HỌC sư PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ□-----□-----□BÁO CÁO MÔN HỌCMÔN HỌC: ĐI MÔ HÌNH HÓA ROBOT HAI BẬC TỰ DO VÀ NHẬN DẠNG THÔNG SỐ, VẬN DỤNG BỘ ĐIỂU KHIỂN SILIDING MODE CONTROL CHO ROBOT 2 DOF đẹp. Tuy nhiên do chưa tự nghiên cứu kĩ lường cũng như chuyên môn còn hạn chẽ, nên không tránh khỏi nhùng sai sót. Chúng em rât mong nhận được sự thông câm, góp ý và hướng dản cùa quý thây cô cùng các bạn.Xin chúc quý thầy cô nhiều sức khoẻ và thành công trong quá trình công tác và học tập.Chúng em MÔ HÌNH HÓA ROBOT HAI BẬC TỰ DO VÀ NHẬN DẠNG THÔNG SỐ, VẬN DỤNG BỘ ĐIỂU KHIỂN SILIDING MODE CONTROL CHO ROBOT 2 DOF xin chân thành càm ơn.Tp. Hô Chí Minh, ngày 30 tháng 06 nàm 2022Sinh viên thực hiệnLý Phi Cường - Tạ Trân Nhật Minh - Trân Minh KhiêmPHÂN MỜ ĐÂU1Lý dMÔ HÌNH HÓA ROBOT HAI BẬC TỰ DO VÀ NHẬN DẠNG THÔNG SỐ, VẬN DỤNG BỘ ĐIỂU KHIỂN SILIDING MODE CONTROL CHO ROBOT 2 DOF
o lựa chọn dê tàiThuật ngữ “ Điều khiến thông minh” đâ được giới thiệu trong khoảng ba thập niên với các phương pháp điều khiên có mục tiêu tham vọng lllEquation Chapter 1 Section 1BỘ GIÁO DỤ V n unvj 1TRƯỜNG ĐẠI HỌC sư PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ□-----□-----□BÁO CÁO MÔN HỌCMÔN HỌC: ĐI MÔ HÌNH HÓA ROBOT HAI BẬC TỰ DO VÀ NHẬN DẠNG THÔNG SỐ, VẬN DỤNG BỘ ĐIỂU KHIỂN SILIDING MODE CONTROL CHO ROBOT 2 DOF khiẽn thông minh có thẽ điêu khiên một cách tự chù các hệ thống phức tạp, các quá trinh chưa được hiẽu biết nhiều thí dụ như về mục tiêu điêu khiên. Hệ thông này còn hoạt động được khi hệ thông có sự thay đối vẽ tham số hay môi trường điều khiẽn, thông qua quá trình học từ kinh nghiệm, tiếp thu và MÔ HÌNH HÓA ROBOT HAI BẬC TỰ DO VÀ NHẬN DẠNG THÔNG SỐ, VẬN DỤNG BỘ ĐIỂU KHIỂN SILIDING MODE CONTROL CHO ROBOT 2 DOFtô chức kiến thức về môi trường xung quanh và hành vi sắp tới của hệ thông.3CHƯƠNG 4. THIÊT KẾ BỘ DIỀU KHIÊN PID DÙNG GAmHệ xe con lắc ngược đơn giảnMÔ HÌNH HÓA ROBOT HAI BẬC TỰ DO VÀ NHẬN DẠNG THÔNG SỐ, VẬN DỤNG BỘ ĐIỂU KHIỂN SILIDING MODE CONTROL CHO ROBOT 2 DOF
là một con lắc có khối lượng được gắn trên một. /thanh có chiêu dài và một đầu cùa thanh được gắn lên xe con lâc. Hệ thống này sè không còn mới lạ nừalllEquation Chapter 1 Section 1BỘ GIÁO DỤ V n unvj 1TRƯỜNG ĐẠI HỌC sư PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ□-----□-----□BÁO CÁO MÔN HỌCMÔN HỌC: ĐI MÔ HÌNH HÓA ROBOT HAI BẬC TỰ DO VÀ NHẬN DẠNG THÔNG SỐ, VẬN DỤNG BỘ ĐIỂU KHIỂN SILIDING MODE CONTROL CHO ROBOT 2 DOF phải kê đến với các bộ điêu khiẽn như "LQR”, “LQG”, “Sliding Mode Control", “Hôi Tiẽp Tùyên Tính”, "PID”, "Fuzzy PID”, "Neural Network”, "Genetic Algorithm”.... Ờ đây nhóm tụi em sè tim hiểu vê cách xây dựng phương trình vi phân cho hệ xe con lắc ngược cứng như xây dựng các bộ điều khiên "Fuzzy PID MÔ HÌNH HÓA ROBOT HAI BẬC TỰ DO VÀ NHẬN DẠNG THÔNG SỐ, VẬN DỤNG BỘ ĐIỂU KHIỂN SILIDING MODE CONTROL CHO ROBOT 2 DOF”, "Neural Network” và "Genetic Algorithm” đẽ cho con lâc luôn ôn định tại vị trí cân bằng và vị trí xe luôn õn định tại vị trí đặt. Đây cùng là lý doMÔ HÌNH HÓA ROBOT HAI BẬC TỰ DO VÀ NHẬN DẠNG THÔNG SỐ, VẬN DỤNG BỘ ĐIỂU KHIỂN SILIDING MODE CONTROL CHO ROBOT 2 DOF
nhóm em lựa chọn đề tài "Thiết kẻ bộ điều khiên ôn định cho hệ Xe Con Lâc Ngược”.2Mục tiêu nghiên cứuThiêt kẽt bộ điêu khiên "Fuzzy PID” điêu khiên õlllEquation Chapter 1 Section 1BỘ GIÁO DỤ V n unvj 1TRƯỜNG ĐẠI HỌC sư PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ□-----□-----□BÁO CÁO MÔN HỌCMÔN HỌC: ĐI MÔ HÌNH HÓA ROBOT HAI BẬC TỰ DO VÀ NHẬN DẠNG THÔNG SỐ, VẬN DỤNG BỘ ĐIỂU KHIỂN SILIDING MODE CONTROL CHO ROBOT 2 DOF dụng “Neural Network” đê tiên hành học theo và thay thê bộ điều khiến "Fuzzy PID”. Cùng với đó tụi em sẽ xây dụng 2 bộ điều khiến "PID” nhâm ôn định vị trí xe và giừ cho gõc quay của con lắc luôn ở vị trí cân bằng và sử dụng "Genetic Algorithm” đế tìm ra bộ thông số Kp, Ki và Kd thích hợp với hệ th MÔ HÌNH HÓA ROBOT HAI BẬC TỰ DO VÀ NHẬN DẠNG THÔNG SỐ, VẬN DỤNG BỘ ĐIỂU KHIỂN SILIDING MODE CONTROL CHO ROBOT 2 DOFống.3Giới hạn đè tàiĐê tài chi dùng lại ở việc mô phỏng, chưa thực hiện thực tẽ nên chưa điêu chinh được thông số đế phù hợp với yêu cầu. Ngoài ra hệMÔ HÌNH HÓA ROBOT HAI BẬC TỰ DO VÀ NHẬN DẠNG THÔNG SỐ, VẬN DỤNG BỘ ĐIỂU KHIỂN SILIDING MODE CONTROL CHO ROBOT 2 DOF
thống chi đáp ứng tốt khi con lâc17.19°(0.3 Rad)không lệch quáso với phương thẳng đứng nẽu lệch quá hệ thõng sẽmất cân bằng.4Phương pháp nghiên cứuDựalllEquation Chapter 1 Section 1BỘ GIÁO DỤ V n unvj 1TRƯỜNG ĐẠI HỌC sư PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ□-----□-----□BÁO CÁO MÔN HỌCMÔN HỌC: ĐI MÔ HÌNH HÓA ROBOT HAI BẬC TỰ DO VÀ NHẬN DẠNG THÔNG SỐ, VẬN DỤNG BỘ ĐIỂU KHIỂN SILIDING MODE CONTROL CHO ROBOT 2 DOFguyên lí hoạt động của hệ thống. Sù’ dụng Matlab/Simulink hoặc các phần mềm khác có thế môlllEquation Chapter 1 Section 1BỘ GIÁO DỤ V n unvj 1TRƯỜNG ĐẠI HỌC sư PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ□-----□-----□BÁO CÁO MÔN HỌCMÔN HỌC: ĐIGọi ngay
Chat zalo
Facebook