ĐỒ án tốt NGHIỆP điều khiển con lắc ngược sử dụng phương pháp học tăng cường
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: ĐỒ án tốt NGHIỆP điều khiển con lắc ngược sử dụng phương pháp học tăng cường
ĐỒ án tốt NGHIỆP điều khiển con lắc ngược sử dụng phương pháp học tăng cường
TRƯỜNG ĐAI HOC BÁCH KHOA HÀ NỘIĐỎ ÁN TỐT NGHIỆPĐiều khiên con lắc ngược sử dụng phương pháp học tăng cườngMAI VIỆT PHƯƠNGphuọng,mvl74119@>sis,hust.edu ĐỒ án tốt NGHIỆP điều khiển con lắc ngược sử dụng phương pháp học tăng cườngu,vnNgành KT Điêu khiên & Tự động hóaGiàng viên hướng dần:Khoa:Trường:HÀ NỘI. 8/2022BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO CỘNG HÒA XÃ HỘI CHÚ NGHĨA VIỆT NAM TRƯỜNG ĐH BÁCH KHOA HÀ NỘIĐộc lập - Tự do - Hạnh phúcNHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TÕT NGHIỆPHọ và tên sinh viên: Mai Việt PhươngKhóa: 62Trường: Điện- Điện từ Ngành: KT ĐK &T ĐỒ án tốt NGHIỆP điều khiển con lắc ngược sử dụng phương pháp học tăng cườngĐH1.Tên đê tài: Thiêt kê hệ thông điêu khiên hệ con lắc ngược quay bằng thuật toán Reinforcement Learning2.Nội dung đè tài:Nghiên cứu, tìm hiếu vè cácĐỒ án tốt NGHIỆP điều khiển con lắc ngược sử dụng phương pháp học tăng cường
thuật toán học tăng cường.Thiêt kê các bộ điêu khiến đẽ cài đặt và chạy kiẽm nghiệm.3.Thời gian giao đê tài:...............4.Thời gian hoàn thành:...TRƯỜNG ĐAI HOC BÁCH KHOA HÀ NỘIĐỎ ÁN TỐT NGHIỆPĐiều khiên con lắc ngược sử dụng phương pháp học tăng cườngMAI VIỆT PHƯƠNGphuọng,mvl74119@>sis,hust.edu ĐỒ án tốt NGHIỆP điều khiển con lắc ngược sử dụng phương pháp học tăng cường cám ơn và biết ơn trân thành nhắt cúa mình tới tât cà những người đà hồ trợ, giúp đỡ chúng em cà vê kiên thức và tinh thản trong quá trình thực hiện đô án.Trước hêt chúng em xin chân thành càm on thây Chu Đức Việt, Phó trướng Bộ môn Điêu Khiên Tự Động, người đã trực tiếp hướng dẫn, nhận xét, tận tì ĐỒ án tốt NGHIỆP điều khiển con lắc ngược sử dụng phương pháp học tăng cườngnh chí báo, giúp đờ chúng em trong suốt quá trình làm đồ án, đễ chúng em có thê hoàn thiện đồ án một cách tốt nhẵt.Xin chân thành cám ơn tới tẫt cá cáĐỒ án tốt NGHIỆP điều khiển con lắc ngược sử dụng phương pháp học tăng cường
c thây cô đã nhiệt tình dậy báo, truyên đạt kiên thức cho chúng em em trong suôt thời gian học tập dưới mái trường Đại học Bách Khoa Hà Nội, đặc biệt TRƯỜNG ĐAI HOC BÁCH KHOA HÀ NỘIĐỎ ÁN TỐT NGHIỆPĐiều khiên con lắc ngược sử dụng phương pháp học tăng cườngMAI VIỆT PHƯƠNGphuọng,mvl74119@>sis,hust.edu ĐỒ án tốt NGHIỆP điều khiển con lắc ngược sử dụng phương pháp học tăng cường thực hiện đô án.Cuõi cùng xin gừi lời càm ơn đẽn gia đình, bạn bè, người thân đã giúp đờ, động viên chúng em rât nhiêu trong quá trình học tập và làm đô án.Chúng em đã cỏ gắng đế hoàn thiện đỏ án một cách tõt nhãt, nhưng do sự hạn chê vê thời gian cũng như kiên thức nên không thễ tránh khói những t ĐỒ án tốt NGHIỆP điều khiển con lắc ngược sử dụng phương pháp học tăng cườnghiêu sót, rãt mong sự đóng góp cùa các thày có và các bạn.Xin chân thành càm on!Tóm tắt nội dung đồ ánCon lắc ngược quay là hệ thông phi tuyên không õĐỒ án tốt NGHIỆP điều khiển con lắc ngược sử dụng phương pháp học tăng cường
n định ờ mức cao, thường được sừ dụng như một mô hình phô biên cho các ứng dụng trong kỹ thuật diêu khiên tuyên tính và phl tuyên. Mô hình con lẳc dượTRƯỜNG ĐAI HOC BÁCH KHOA HÀ NỘIĐỎ ÁN TỐT NGHIỆPĐiều khiên con lắc ngược sử dụng phương pháp học tăng cườngMAI VIỆT PHƯƠNGphuọng,mvl74119@>sis,hust.edu ĐỒ án tốt NGHIỆP điều khiển con lắc ngược sử dụng phương pháp học tăng cườngkhiên con lấc ngược gôm hai quá trình diêu khiên: quá trinh điêu khiên lật ngược con lắc và điêu khiên cân bằng con lắc quanh vị trí lật ngược (vị trí thẳng dứng).Trong các phương pháp điêu khiên hiện hành dõi VỚI hệ phi tuyên, diêu khiên sử dụng thuật toán học tăng cường Reinforcement Learning là p ĐỒ án tốt NGHIỆP điều khiển con lắc ngược sử dụng phương pháp học tăng cườnghương pháp mới. Do vậy, thuật toán học tăng cưỡng còn nhiêu vân đê cân quan tâm. Những kêt quả nghiên cứu trước đây đã cho thây thuật toán học tăng cưĐỒ án tốt NGHIỆP điều khiển con lắc ngược sử dụng phương pháp học tăng cường
ờng điêu khién cho kẽt quã tôt hơn các phương pháp khác dõi với hệ phi tuyên.Trong đô án này, nhóm sinh viên sử dụng thuật toán Soft Actor-Critic (SACTRƯỜNG ĐAI HOC BÁCH KHOA HÀ NỘIĐỎ ÁN TỐT NGHIỆPĐiều khiên con lắc ngược sử dụng phương pháp học tăng cườngMAI VIỆT PHƯƠNGphuọng,mvl74119@>sis,hust.edu ĐỒ án tốt NGHIỆP điều khiển con lắc ngược sử dụng phương pháp học tăng cườngệm được thưc hiện bằng ngón ngữ lập trình Python.Kẽt quá đạt được: Mỏ phòng được bộ điêu khiến sừ dụng thuật toán SAC đièu khiến đưa con lắc ngược quay từ vị trí buông thõng lên vị trí lật ngược và con lắc ốn định tại vị trí này. ĐỒ án tốt NGHIỆP điều khiển con lắc ngược sử dụng phương pháp học tăng cườngTRƯỜNG ĐAI HOC BÁCH KHOA HÀ NỘIĐỎ ÁN TỐT NGHIỆPĐiều khiên con lắc ngược sử dụng phương pháp học tăng cườngMAI VIỆT PHƯƠNGphuọng,mvl74119@>sis,hust.eduGọi ngay
Chat zalo
Facebook