(Đồ án tốt nghiệp) robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạm

Loại tài liệu: WORD

Số trang: 102 Trang

Tài liệu: ✅ ĐÃ ĐƯỢC PHÊ DUYỆT

TẢI VỀ

Nội dung chi tiết: (Đồ án tốt nghiệp) robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

(Đồ án tốt nghiệp) robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

Bộ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC sư PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAOr, EIdĐõẰtíVỒHIỆP NGÀNH CÒNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIÊU KHIÊN - Tự ĐỘ

(Đồ án tốt nghiệp) robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid ỘNG HÓAIdROBOT HAI BANH Tự CĂN BÁNG sứ DỤNG BỌ ĐIẼU KHIỄN FUZZY PIDElIdIM(yEdGVHD: ThS. NGUYẺN TRÀN MINH NGUYỆT SVTH: NGUYÊN TÂN AN LÊ MINH TRÍMSSV: 1

2151157 MSSV: 12151086IIdIdi*nTp. Hô Chí Minh, tháng 7 năm 2016IdIdTÓM TẮT ĐỀ TÀIRobot hai bánh tự cân bâng là một đối tượng có tính phi tuyến cao và (Đồ án tốt nghiệp) robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

tương đối không ỗn định. Vì vậy, ta phài có một phương pháp điều khiến mới đẽ đưa hệ thống robot hai bánh về vị trí cân bâng mong muốn. Một trong nhừn

(Đồ án tốt nghiệp) robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

g phương pháp được ứng dụng vào điều khiển đó chính là Fuzzy-P1D. Với ưu điếm hệ thống cơ khí không quá phức tạp, robot hai bánh tự cân bằng được sừ d

(Đồ án tốt nghiệp) robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid c gân vào bệ cùa robot và kết nối với hai động cơ DC thông qua bộ truyền đai, bệ cùa robot được gân với thân cùa robot tượng truìig cho thanh quay cùa

con lâc ngược. Càm biến Gyro-86 được sừ dụng đế tính góc xoay đẽ đàm bào thân cùa robot xoay trục cùa động cơ. Ta phải điều khiến đẽ thân robot có th (Đồ án tốt nghiệp) robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

ế cân bâng ờ một vị trí cân bâng cho phép. Mục tiêu cùa đê tài là xây dựng bộ điều khiên Fuzzy-PID với luật điều khiến Max-Min đẽ điều khiến đối tượng

(Đồ án tốt nghiệp) robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

có độ phi tuyến này được õn định. Luật điều khiến này sè được mô phóng bâng Matlab Simulink và được kiêm nghiệm trên nền vi điều khiên Cortex-M4F. Ưu

(Đồ án tốt nghiệp) robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid m biên sử dụng Gyro giá ré nhưng vàn đáp ứng được nhừng yêu câu đưa ra.iABSTRACTTwo-wheeled self-balancing robot is an object of high nonlinearity and

relatively unstable. Therefore, we must have a new control method to give two-wheeled robotic system for the location of the desired balance. One of (Đồ án tốt nghiệp) robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

the methods to be applied to control Fuzzy-PID that is. With mechanical advantage system is not too complicated, two-wheeled self-balancing robot is w

(Đồ án tốt nghiệp) robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

idely used in teaching and research control theory as well as (he construction of digital controllers. The system includes: two wheels are attached to

(Đồ án tốt nghiệp) robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid sents the inverted pendulum rod. Gyro-86 sensor is used to calculate the rotation angel of (he robot body (0 ensure the rotation of the motor shaft. T

hus (he body of the robot will orbit relative around the motor shaft. We have (0 control the robot (0 be able to balance itself in a position (0 balan (Đồ án tốt nghiệp) robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

ce allows. The objective of the project is to build Fuzzy-PID controller with Max-Min control law to control objects nonlinearity is stable. This cont

(Đồ án tốt nghiệp) robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

rol law will be simulated by matlab simulink and tested on the Cortex-M4F microcontroller. Advantages when using the Correx-M4F (0 execute the control

(Đồ án tốt nghiệp) robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid deiiLời càm ơnNhóm không thế (heo duỗi và hoàn (hành đề tài cùa luận văn tốt nghiệp trong vòng 16 tuần nếu không có sự giúp đờ của nhùng người thân và

bạn bè xung quanh. Do vậy, với trân trọng và cảm kích, nhóm xin gửi lời câm ơn đẽn thây cô, nhùng người thân trong gia đinh và bạn bè xung quanh đà c (Đồ án tốt nghiệp) robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

hăm sóc, an ùi khi gặp trờ ngại và động viên nhóm đẽ thực hiện luận văn.Lời càm on đâu tiên, tôi xin chân thành gừi đến Cô Nguyên Trăn Minh Nguyệt ngư

(Đồ án tốt nghiệp) robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

ời đã tận tình hướng dàn và truyền đạt các kiến thức giúp tôi hoàn thành luận văn này. Điều quan trọng nhất là Th.s Nguyên Trần Minh Nguyệt hướng nhóm

(Đồ án tốt nghiệp) robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid , tôi xin chân thành gùi lời càm ơn đến quý thây cô trong bộ môn Điều Khiến Tự Động: thây Nguyễn Minh Tâm, cô Nguyên Trân Minh Nguyệt, thây Lê Chí Kiê

n, thây Trương Đình Nhơn và thây Nguyên Đình Phú,... đà cho nhóm các kiến thức rãt bố ích và quý giá trong quá trinh học tập đê ứng dụng vào nghiên cứ (Đồ án tốt nghiệp) robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

u và phát triẽn đề tài này cũng như ứng dụng vào công việc sau này.Tôi cũng xin chân thành gùi lời càm ơn đẽn (ất cà các bạn đại học khóa 2012 đà động

(Đồ án tốt nghiệp) robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

viên, giúp đờ, trao đối kiến thức vói nhau trong suõt khóa học.