(Luận án tiến sĩ) ứng dụng điều khiển thích nghi hệ thiếu cơ cấu chấp hành cho xe tự hành ba bánh
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: (Luận án tiến sĩ) ứng dụng điều khiển thích nghi hệ thiếu cơ cấu chấp hành cho xe tự hành ba bánh
(Luận án tiến sĩ) ứng dụng điều khiển thích nghi hệ thiếu cơ cấu chấp hành cho xe tự hành ba bánh
BỌ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠOTRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘIPHẠM THỊ HƯƠNG SENỨNG DỤNG ĐIÊU KHIÉN THÍCH NGHI HỆ THIẺU Cơ CÁU CHÁP HÀNH CHO XE Tự HÀNH BA BÁNH (Luận án tiến sĩ) ứng dụng điều khiển thích nghi hệ thiếu cơ cấu chấp hành cho xe tự hành ba bánh HNgành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa Mã số: 9520216LUẠN ÁN TIÉN sĩ KỸ THUẠT ĐIÈU KHIỂN VÀ Tự ĐỌNG HÓANGƯỜI HƯỚNG DÁN KHOA HỌC:1.TS. VŨ THỊ THÚY NGA2.GS.TS. PHAN XUÂN MINHHà Nội-2021LỜI CẢM ƠNĐâu liên, lôi xin gửi lời câm on chân thành, sâu sac nhât đen GS.TS. Phan Xuân Minh. rs. Vù 1 hị Thủy N (Luận án tiến sĩ) ứng dụng điều khiển thích nghi hệ thiếu cơ cấu chấp hành cho xe tự hành ba bánh ga đà dành nhiều ihời gian, lâm huyết để hướng dẫn. định hướng, lạo động lực nghiên cứu và hỗ trợ nghiên cửu sinh về mọi mặt đe hoàn thành luận án.Tòi(Luận án tiến sĩ) ứng dụng điều khiển thích nghi hệ thiếu cơ cấu chấp hành cho xe tự hành ba bánh
xin chân thành cam on ban Lành dạo và các dồng nghiệp thuộc Khoa Kỳ thuật diều khiên và Tụ dộng hóa. Trường Đại học Điện lực dà tạo mọi diều kiện thuBỌ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠOTRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘIPHẠM THỊ HƯƠNG SENỨNG DỤNG ĐIÊU KHIÉN THÍCH NGHI HỆ THIẺU Cơ CÁU CHÁP HÀNH CHO XE Tự HÀNH BA BÁNH (Luận án tiến sĩ) ứng dụng điều khiển thích nghi hệ thiếu cơ cấu chấp hành cho xe tự hành ba bánh Đại học Bách khoa Ilà Nội luôn giúp dờ về mặt chuyên mòn. hồ trợ các thù tục trong quá trình học tập vả hoãn thành luận án.Qua đây, lôi cũng xin gứi lời câm em chần thành đền nhóm nghiền cứu thuộc bộ môn Diều khiên tự động, Viện Diện, các bạn bè và đồng nghiệp đà luôn quan tầm, động viên tồi trong (Luận án tiến sĩ) ứng dụng điều khiển thích nghi hệ thiếu cơ cấu chấp hành cho xe tự hành ba bánh thòi gian vùa qua.Cuối cùng, tôi xin gửi phần tình câm yêu quý đền các thành viên trong gia đinh đà luôn chia sè, hồ trợ tòi về mọi mặt đế tòi hoàn th(Luận án tiến sĩ) ứng dụng điều khiển thích nghi hệ thiếu cơ cấu chấp hành cho xe tự hành ba bánh
ành luận án này.Mở ĐÂU1.Tính cắp thiết của đề tàiNỉìừng năm gần đây. hệ thiếu cơ cấu chấp hành được nghiên cứu ngày càng nhiều. Trong các hệ thống nhưBỌ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠOTRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘIPHẠM THỊ HƯƠNG SENỨNG DỤNG ĐIÊU KHIÉN THÍCH NGHI HỆ THIẺU Cơ CÁU CHÁP HÀNH CHO XE Tự HÀNH BA BÁNH (Luận án tiến sĩ) ứng dụng điều khiển thích nghi hệ thiếu cơ cấu chấp hành cho xe tự hành ba bánh iám tiêu hao năng lượng tiêu thụ. Một số trường hợp hệ trơ thành thiếu cơ cấu chấp hành là do hệ thống có thiết bi chắp hành bi lồi. Trên thực tế. khi giam số thiết bị chấp hành thì việc phát triên kỳ thuật điều khiển càng cần thiết và khó khăn hơn so với các hê đu cơ cau chấp hành. Các công trinh n (Luận án tiến sĩ) ứng dụng điều khiển thích nghi hệ thiếu cơ cấu chấp hành cho xe tự hành ba bánh ghiên cứu hệ VMS nhưng thập niên gan đầy nghiên cứu tập trung nhiều đến việc thiết kế thuật toán điều khiên cho các hệ VMS phi tuyến, đặc biệt là khi(Luận án tiến sĩ) ứng dụng điều khiển thích nghi hệ thiếu cơ cấu chấp hành cho xe tự hành ba bánh
phái xét đen các yếu tổ bất định, mò hĩnh không chinh xác. nhiễu tác động vào hệ thong.Các đối tượng thiếu cơ cấu chấp hành khá đa dạng, cỏ hệ động lựBỌ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠOTRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘIPHẠM THỊ HƯƠNG SENỨNG DỤNG ĐIÊU KHIÉN THÍCH NGHI HỆ THIẺU Cơ CÁU CHÁP HÀNH CHO XE Tự HÀNH BA BÁNH (Luận án tiến sĩ) ứng dụng điều khiển thích nghi hệ thiếu cơ cấu chấp hành cho xe tự hành ba bánh đưa ra được giài pháp điều khiến thích hợp.Trong nhùng năm gân đây. xe tư hãnh (viết tat là WMR) thu hút được sự quan tâm nghiên cứu cua nhiều nhà khoa học. còng nghệ. W.MR thuộc lớp đối tượng robot di động trên mặt đất bằng bánh xe, đươc ứng dụng rộng rài trong nhiều lình vực như trong các nhã máy (Luận án tiến sĩ) ứng dụng điều khiển thích nghi hệ thiếu cơ cấu chấp hành cho xe tự hành ba bánh đê vận chuyên hàng hóa. nguyên vật liệu, hay xe dõ đường, tìm kiêm cứu nạn. Khi mòi trường làm việc độc hại. nguy hiềm. hoặc việc vận chuyên hàng hóa(Luận án tiến sĩ) ứng dụng điều khiển thích nghi hệ thiếu cơ cấu chấp hành cho xe tự hành ba bánh
liên tục theo một lộ trinh cổ định trong nhà máy thi việc điều khiên xe tự hành bám theo một quỳ đạo cho trước trớ nên cần thiết và có ý nghía thực tếBỌ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠOTRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘIPHẠM THỊ HƯƠNG SENỨNG DỤNG ĐIÊU KHIÉN THÍCH NGHI HỆ THIẺU Cơ CÁU CHÁP HÀNH CHO XE Tự HÀNH BA BÁNH (Luận án tiến sĩ) ứng dụng điều khiển thích nghi hệ thiếu cơ cấu chấp hành cho xe tự hành ba bánh hành.Xe tự hành ba bánh có đặc diêm cua hệ thiếu cơ cau chap hãnh, đó Là góc hướng cùa xe không có cơ câu chấp hành đê có thê can thiệp trưc tiếp, là đòi tương phi tuyến có ràng buộc non-holonomic. Mặt khác, khi xe di chuyến luôn tồn tại ma sát giừa bánh xe với mặt sàn rất khó xác đinh bằng cách đo (Luận án tiến sĩ) ứng dụng điều khiển thích nghi hệ thiếu cơ cấu chấp hành cho xe tự hành ba bánh hoặc tính toán, việc xác định mò hĩnh luôn tồn tại sai số gây khó khăn cho việc thiết kế điều khiên. Việc điều khiên WMR thiếu cơ cẩu chấp hãnh bám q(Luận án tiến sĩ) ứng dụng điều khiển thích nghi hệ thiếu cơ cấu chấp hành cho xe tự hành ba bánh
uì đạo đặt luôn là bài toán khó khăn, phức tạp. Đó cùng lã lý do và động lực thúc đẩy đề tài luận án tập trung vào nghiên cứu thuật toán điều khiên thBỌ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠOTRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘIPHẠM THỊ HƯƠNG SENỨNG DỤNG ĐIÊU KHIÉN THÍCH NGHI HỆ THIẺU Cơ CÁU CHÁP HÀNH CHO XE Tự HÀNH BA BÁNH (Luận án tiến sĩ) ứng dụng điều khiển thích nghi hệ thiếu cơ cấu chấp hành cho xe tự hành ba bánh hục nhiễu lác động vào xe khi di chuycn. Đè thực hiện được mục tiêu này. luận án đà đặt ra nhiệm vụ:-rhicl lập mò hình xc lự hành ba bánh, nghiền cứu tòng hợp các phưorng pháp điêu khiên xc lự hành đà được công bò trong và ngoài nước.-Biên đôi mò hình toán học cùa WMR đưa VC dạng biêu diễn phù hợp v (Luận án tiến sĩ) ứng dụng điều khiển thích nghi hệ thiếu cơ cấu chấp hành cho xe tự hành ba bánh ới phương pháp tồng hợp bộ diều khiển dược lựa chọn trong luận án.-Đề xuất cấu trúc diều khiến mới chơ xe tự hãnh trong diều kiện làm việc có thòng số(Luận án tiến sĩ) ứng dụng điều khiển thích nghi hệ thiếu cơ cấu chấp hành cho xe tự hành ba bánh
mò hình thay dối.-Đưa ra thuật toán diều khiển thích nghi bám quỳ dạo chơ xe ụr hãnh trong diều kiện làm việc có thông số mò hinli thay đồi vã chịu sBỌ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠOTRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘIPHẠM THỊ HƯƠNG SENỨNG DỤNG ĐIÊU KHIÉN THÍCH NGHI HỆ THIẺU Cơ CÁU CHÁP HÀNH CHO XE Tự HÀNH BA BÁNH (Luận án tiến sĩ) ứng dụng điều khiển thích nghi hệ thiếu cơ cấu chấp hành cho xe tự hành ba bánh ía sau và một bánh tự lựa hướng phía trước được mỏ ta bang phương trinh động học, động lực học cúa một hê phi tuyến, non-holonomic chịu ãnh hường của nhiễu tác đông.•Phạm vi nghiên cửu:-Xây dựng mô hĩnh toán học cho hệ xe ba bánh tự hành.-Đe xuất bộ điều khiên bám trong trường hí.yp nhiẻu lác động c (Luận án tiến sĩ) ứng dụng điều khiển thích nghi hệ thiếu cơ cấu chấp hành cho xe tự hành ba bánh ó biên độ nhó. Dè xuầl bộ điêu khiên thích nghi cho xe tự hành bám quỳ đạo có xem xét bù trượt bánh xe đê nâng cao châl lượng đicu khiên xe.4.Ỷ nghĩa(Luận án tiến sĩ) ứng dụng điều khiển thích nghi hệ thiếu cơ cấu chấp hành cho xe tự hành ba bánh
khoa học và thực tiễn của luận ánBỌ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠOTRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘIPHẠM THỊ HƯƠNG SENỨNG DỤNG ĐIÊU KHIÉN THÍCH NGHI HỆ THIẺU Cơ CÁU CHÁP HÀNH CHO XE Tự HÀNH BA BÁNHBỌ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠOTRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘIPHẠM THỊ HƯƠNG SENỨNG DỤNG ĐIÊU KHIÉN THÍCH NGHI HỆ THIẺU Cơ CÁU CHÁP HÀNH CHO XE Tự HÀNH BA BÁNHGọi ngay
Chat zalo
Facebook