Luận án ổn định và điều khiển đa nhiệm hệ thống robot bầy đàn
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: Luận án ổn định và điều khiển đa nhiệm hệ thống robot bầy đàn
Luận án ổn định và điều khiển đa nhiệm hệ thống robot bầy đàn
1MỜ ĐÀUGiói thiệu tóm tắt luận ánLuận án đi sâu nghiên cửu sự ổn định tụ bẩy của robot bầy dàn. đặc biệt lã cơ chế hợp tác giừa các cá thê robot trong Luận án ổn định và điều khiển đa nhiệm hệ thống robot bầy đàn g bầy, đê tìr đó đưa ra giái pháp thiết kế bộ mờ tinh toán lực tương tác giừa các cá thể, nhẩm nàng cao chất lượng điều khiến ổn định robot bầy dàn. Cụ thể. nội dung của luận án gồm 4 chương:-Chương 1: Trinh bày tống quan về robot bầy dàn, tổng họp các kết quã nghiên cứu liên quan đến ôn định robot Luận án ổn định và điều khiển đa nhiệm hệ thống robot bầy đàn bẩy đàn. ưu nhược diêm cua các nghiên cứu. Từ dó đề xuất các phương hướng giãi quyết: Xây dựng hàm hút dẩy giừa các cá thể robot dựa trên cơ sở logicLuận án ổn định và điều khiển đa nhiệm hệ thống robot bầy đàn
mờ.-Chương 2: Trình bày cơ sờ khoa học và mô hình toán cua robot bầy đàn. xây dựng hàm tinh toán lực hút đẩy dựa trên cơ sơ logic mỡ. Đồng thời chương1MỜ ĐÀUGiói thiệu tóm tắt luận ánLuận án đi sâu nghiên cửu sự ổn định tụ bẩy của robot bầy dàn. đặc biệt lã cơ chế hợp tác giừa các cá thê robot trong Luận án ổn định và điều khiển đa nhiệm hệ thống robot bầy đàn đến khả năng tương tác giừa các cá thê trong bầy.-Chương 3: Đưa ra giái pháp điều khiên robot bầy đàn tìm kiểm đích và tránh vật cân dựa trên kỳ thuật diều khiển hành vi không gian Null, đồng thời chửng minh sự ổn định cua bầy đàn dựa trên cơ sớ lý thuyết Lyapunov.-Chương 4: Xây dựng mô hình tinh to Luận án ổn định và điều khiển đa nhiệm hệ thống robot bầy đàn án lực hút đây mờ và thực hiện mó phóng hệ thống trên phần mềm Matlab để kiềm chứng các kết quà đà nghiên cứu ờ chương 2 và chương 3.Kết luận và một sLuận án ổn định và điều khiển đa nhiệm hệ thống robot bầy đàn
ố vấn đề cằn nghiên cứu tiếp.Lý do chọn để tài•* •Ngày nay, robot học dã đạt được rất nhiều thành tựu to lớn trong công nghiệp san xuất cũng như trong1MỜ ĐÀUGiói thiệu tóm tắt luận ánLuận án đi sâu nghiên cửu sự ổn định tụ bẩy của robot bầy dàn. đặc biệt lã cơ chế hợp tác giừa các cá thê robot trong Luận án ổn định và điều khiển đa nhiệm hệ thống robot bầy đàn àn sử dụng số lượng lớn các robot tương đối đon gian đế thực hiện nhiệm vụ mà một robot đơn không thế thực hiện được hoặc thực hiện không hiệu qua. dựa trên cơ chế hợp tác giừa các cá thế giống hành vi của các loài vật sống thành bầy, thành đàn. Robot bay đản có thế dược úng dụng trong: tim kiếm vật Luận án ổn định và điều khiển đa nhiệm hệ thống robot bầy đàn bị thất lạc, lâm sạch, rà soát bom min hoặc thu thập thông tin.Tuy nhiên, khi sư dụng số lượng lớn các robot cùng thực thi một nhiệm vụ thì khả năngLuận án ổn định và điều khiển đa nhiệm hệ thống robot bầy đàn
va chạm giữa các cá thể là rất lớn và điều dó có thế dẫn đến các robot rất dễ bị hư hòng. Mặt khác, trong quá trinh thực thi nhiệm vụ, các robot củng 1MỜ ĐÀUGiói thiệu tóm tắt luận ánLuận án đi sâu nghiên cửu sự ổn định tụ bẩy của robot bầy dàn. đặc biệt lã cơ chế hợp tác giừa các cá thê robot trong Luận án ổn định và điều khiển đa nhiệm hệ thống robot bầy đàn ược duy tri là rất quan trọng. Điều đô phụ thuộc vào hành vi cùa từng cá thể, mà hành vi cùa mồi cá thế lại luôn bị chi phối bơi sự tương tác cua nó x ới các cá thể khác trong bầy và với môi trường.Từ những lý do trên cho thấy việc nghiên cứu và đề xuất giãi pháp điều khiên ồn định robot bầy đàn là Luận án ổn định và điều khiển đa nhiệm hệ thống robot bầy đàn rắt cần thiết cho lĩnh vực robot ngày nay. vi vậy tác gia chọn đề tài: “ôn định và điều khiến đa nhiệm hệ thống robot bầy đàn" đế thực hiện luận án cùLuận án ổn định và điều khiển đa nhiệm hệ thống robot bầy đàn
a mình.Mục đích nghiên cứuMục đích nghiên cứu cùa luận án là nghiên cứu sự ổn định và diều khiến robot bầy dãn trên cơ sớ sữ dụng logic mờ. Việc áp dụ1MỜ ĐÀUGiói thiệu tóm tắt luận ánLuận án đi sâu nghiên cửu sự ổn định tụ bẩy của robot bầy dàn. đặc biệt lã cơ chế hợp tác giừa các cá thê robot trong Luận án ổn định và điều khiển đa nhiệm hệ thống robot bầy đàn à đầy nhau ra xa khi chúng ớ khoáng cách gần. mục đích của việc diều khiển ờ dây lã giữ cho khoáng cách giữa các cặp robot trong bầy luôn ồn định ớ giá trị an toàn (không bị va chạm và không làm phân tách nhóm). Trong luận án tác gia đi sâu vào thiết kế bộ mờ tínhtoán lực hút đây giữa các cá the rob Luận án ổn định và điều khiển đa nhiệm hệ thống robot bầy đàn ot và phân lích sự ôn định cúa bầy đàn khi ứng dụng bộ hút dày mờ.Nội dung tiếp theo trong luận án. tác gia dề xuất giai pháp diều khiên robot bầy đànLuận án ổn định và điều khiển đa nhiệm hệ thống robot bầy đàn
tránh vật cân và lim kiếm mục lieu dựa Iren kỷ thuật điều khiển hành vi không gian Null kết hợp V ới logic mờ.Dối tượng và phạm vi nghiên cứu-Dổi tượ1MỜ ĐÀUGiói thiệu tóm tắt luận ánLuận án đi sâu nghiên cửu sự ổn định tụ bẩy của robot bầy dàn. đặc biệt lã cơ chế hợp tác giừa các cá thê robot trong Luận án ổn định và điều khiển đa nhiệm hệ thống robot bầy đàn robot trong bầy. Ung dụng thuật toán phát triển dược cho bài toán tụ bầy và bài toán tránh vật cán. tim kiếm mục tiêu.Ý nghía khoa học và thực tiễn của đề tài-Ý nghĩa khoa học của đề tài là kết quá đạt được trong lình vực điều khiến ồn định sử dụng logic mờ. Đề tài đề xuất giải pháp tính toán lực tư Luận án ổn định và điều khiển đa nhiệm hệ thống robot bầy đàn ơng tác giừa các cá thể robot dựa trên cơ sờ logic mờ. Giải quyết vấn để tim kiếm tập thế trong môi trường nhiều trớ ngại lã rất thiết thực và hiệu quLuận án ổn định và điều khiển đa nhiệm hệ thống robot bầy đàn
à dựa trên kỷ thuật điều khiên hành vi không gian Null kết hợp với logic mờ. Luận án dà giai quyết thảnh công ca về mặt lý thuyết lẫn mô hĩnh mô phong1MỜ ĐÀUGiói thiệu tóm tắt luận ánLuận án đi sâu nghiên cửu sự ổn định tụ bẩy của robot bầy dàn. đặc biệt lã cơ chế hợp tác giừa các cá thê robot trong Luận án ổn định và điều khiển đa nhiệm hệ thống robot bầy đàn ờng khó dáp ửng, lúc dó logic mờ là giai pháp phũ hợp nhất cho diều khiên robot bẩy đàn.Nhùng dóng góp cùa luận án- I .uận án dể xuất cấu trúc bộ logic mờ tinh toán lực hút dây giừa các cá thê robot trong bầy dàn. Phát biêu và chứng minh 2 dinh lý về ồn định hội tự robot bầy đàn với hàm hút đầy mờ.4 Luận án ổn định và điều khiển đa nhiệm hệ thống robot bầy đàn - Luận án đà đưa ra giãi pháp điều khiển robot bầy đàn thực hiện nhiều 11011 một nhiệm vụ dựa trên nguyên lý điều khiên hành vi không gian Null kết hợLuận án ổn định và điều khiển đa nhiệm hệ thống robot bầy đàn
p với logic mờ. Phát biểu và chửng minh một định lý về ôn định hệ thống robot bầy dàn khi thực hiện đa nhiệm vụ là tránh vật cân và tim kiếm mục tiêu.1MỜ ĐÀUGiói thiệu tóm tắt luận ánLuận án đi sâu nghiên cửu sự ổn định tụ bẩy của robot bầy dàn. đặc biệt lã cơ chế hợp tác giừa các cá thê robot trong Luận án ổn định và điều khiển đa nhiệm hệ thống robot bầy đàn chung và việc giãi quyết bài toán ổn định robot bầy đàn nói riêng. Đặt bài toán và hướng nghiên círu của luận án.1MỜ ĐÀUGiói thiệu tóm tắt luận ánLuận án đi sâu nghiên cửu sự ổn định tụ bẩy của robot bầy dàn. đặc biệt lã cơ chế hợp tác giừa các cá thê robot trongGọi ngay
Chat zalo
Facebook