Điều khiển chuyển động Robot 6 bậc tự do
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: Điều khiển chuyển động Robot 6 bậc tự do
Điều khiển chuyển động Robot 6 bậc tự do
Luận vãn cao họcTrường ĐHBK Hà NộiLÒI CẢM ƠNEm xin chân thành câm ơn PGS. TSKH. Nguyễn Phùng Quang, người thầy đà tận tình hướng dần em thực hiện để t Điều khiển chuyển động Robot 6 bậc tự do tài này; đà định hướng, chi bão giúp đờ em đê hoàn thành bân luận văn nảy và tạo cơ hội cho em được tìm hièu về robot IRB2400: hồ trợ những tài liêu tham kháo hừu ích, và nghiêm khắc nhưng rat còng bằng giúp đờ em khấc phục những mặt thiếu sót và hạn chế của luận án này.Em cũng xin chân thành cảm ơn Điều khiển chuyển động Robot 6 bậc tự do các anh. chị cán bộ của Trung tâm Còng nghệ cao đã tạo điều kiện giúp em tim hièu các thông số cúa robot cần thiết cho luận án cũng như giúp dở trongĐiều khiển chuyển động Robot 6 bậc tự do
suôt quá trinh thực hiện luận cán tại Trung Tàm.Em xin gửi lời cám ơn sâu sấc tới các thầy cò trong Bộ môn Điều khiên tự động, khoa Điện, Trường Đại Luận vãn cao họcTrường ĐHBK Hà NộiLÒI CẢM ƠNEm xin chân thành câm ơn PGS. TSKH. Nguyễn Phùng Quang, người thầy đà tận tình hướng dần em thực hiện để t Điều khiển chuyển động Robot 6 bậc tự do vãn cao họcTrường ĐHBK Hà NộiMỤC LỤCTrangKý hiệu và chừ viet tat5Danh mục các bàng và hình vèMỜ ĐẢƯCHƯƠNG 1. TÒNG QUAN91.1.Giói thiệu chung91.2.Sơ lược về Robot 6 bậc tự do IRB24O0111.2. 1. Cấu trúc cùa Robot 1RB2400121.2.2.Các thông sô đặc tinh kỳ thuật cơ bân131.2.3.Tính nâng hoạt động141.3.Mục đí Điều khiển chuyển động Robot 6 bậc tự do ch và phạm vi cùa luận án15CHƯƠNG 2: MÓ HÌNH HOẤ ROBOT 6 BẬC Tự DO THEO PHƯƠNG PHÁP17EULER-LAGRANGE2.1.Mô hình hóa theo phưong pháp Euler-Largrange172Điều khiển chuyển động Robot 6 bậc tự do
.1.1.Các phép biến đôi thuần nhất172.1. ỉ. ỉ. Hệ tọa độ thuần nhấtỉ 72.1.1.2. Các phép biến đồi thuần nhất182.2.Mô hình động học robot192.2.1. Bộ thônLuận vãn cao họcTrường ĐHBK Hà NộiLÒI CẢM ƠNEm xin chân thành câm ơn PGS. TSKH. Nguyễn Phùng Quang, người thầy đà tận tình hướng dần em thực hiện để t Điều khiển chuyển động Robot 6 bậc tự do 232.3.1.Cơ học Lagrange232.3.2.Phương trinh động lực học24Luận vãn cao họcTrường ĐHBK Hà NộiLÒI CẢM ƠNEm xin chân thành câm ơn PGS. TSKH. Nguyễn Phùng Quang, người thầy đà tận tình hướng dần em thực hiện để tGọi ngay
Chat zalo
Facebook