Phát triển phương pháp jacoby gần đúng cho điều khiển thích nghi chuyển động của robot

➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạm

Loại tài liệu: PDF

Số trang: 72 Trang

Tài liệu: ✅ ĐÃ ĐƯỢC PHÊ DUYỆT

TẢI VỀ

Nội dung chi tiết: Phát triển phương pháp jacoby gần đúng cho điều khiển thích nghi chuyển động của robot

Phát triển phương pháp jacoby gần đúng cho điều khiển thích nghi chuyển động của robot

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIẸN ĐÀO TẠO SAI’ ĐẠI HỌC™o0o:LUẬN VĂNĐẼ TÀI:PIIẢT TRIEN PHƯƠNG PILÁP JACOBY GÀN DỨNG CHO DIÊU KIIIEN TIIÍCII NGHI CHU

Phát triển phương pháp jacoby gần đúng cho điều khiển thích nghi chuyển động của robot UYÊN DỌNG C ỦA ROBOTGiáo vicn hướng dần: IS. Nguyen Phạm Thục AnhHọc vicn ('huyên ngành I .ớp MSHV: Bùi Thị Lương : Diều khiến và Tự động hóa : I0BDKI

D :CB1()I()83Hà Nội, 11-2012BÚI Tin Lương - CB101083MỤC LỤCLỜI CAM ĐOAN..........................................................3LỜI NÓI ĐẢU......... Phát triển phương pháp jacoby gần đúng cho điều khiển thích nghi chuyển động của robot

..................................................4DANH MỤC BÀNG BIỂU....................................................6DANH MỤC HÌNH VẼ............

Phát triển phương pháp jacoby gần đúng cho điều khiển thích nghi chuyển động của robot

..........................................6CHƯƠNG 1 TỎNG QUAN VÈ ROBOT ('ÔNG NGHIỆP..............................X1.1. Sơ lược về sự phát triển Robot

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIẸN ĐÀO TẠO SAI’ ĐẠI HỌC™o0o:LUẬN VĂNĐẼ TÀI:PIIẢT TRIEN PHƯƠNG PILÁP JACOBY GÀN DỨNG CHO DIÊU KIIIEN TIIÍCII NGHI CHU

Phát triển phương pháp jacoby gần đúng cho điều khiển thích nghi chuyển động của robot ................91.2.2.Một sò khái niệm..........................................101.3.Mục tiêu và ứng dụng cùa Robot công nghiệp.....................

111.3.1.Mục liêu ứng dụng của Robot công nghiệp.....................111.3.2.ứng dụng cùa Robot công nghiệp............................121.4.Càu trúc c Phát triển phương pháp jacoby gần đúng cho điều khiển thích nghi chuyển động của robot

ủa một hộ thông Robot cồng nghiệp...................131.4.1.Các thành phần chinh cũa Robot công nghiệp.................131.4.2.Các dạng CÍT cầu hình h

Phát triển phương pháp jacoby gần đúng cho điều khiển thích nghi chuyển động của robot

ọc cúa Robot.......................141.4.3.Robot công nghiệp trước nhừng thách thức mới..............151.5.Các phưcmg pháp điều khicn Robot công nghiệ

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIẸN ĐÀO TẠO SAI’ ĐẠI HỌC™o0o:LUẬN VĂNĐẼ TÀI:PIIẢT TRIEN PHƯƠNG PILÁP JACOBY GÀN DỨNG CHO DIÊU KIIIEN TIIÍCII NGHI CHU

Phát triển phương pháp jacoby gần đúng cho điều khiển thích nghi chuyển động của robot ....191.5.3.Các phương pháp diều khiên thòng minh......................271.5.4.Phương pháp điều khiển Jacobi xấp xi kết hợp điều khiển thích nghi -.30

1.5.5.Kết luận..................................................30CHƯƠNG 2 THIẾT LẶP MÔ HÌNH CHO ROBOT PLANAR..........................322.1.Bài toán Phát triển phương pháp jacoby gần đúng cho điều khiển thích nghi chuyển động của robot

dộng học thuận cho Robot.............................322.2.Bài toán động học ngược cho Robot.............................342.3.Thiết lập mò hình dộng

Phát triển phương pháp jacoby gần đúng cho điều khiển thích nghi chuyển động của robot

lực học cho Robot......................35CHƯƠNG 3 PHUONG PHÁP ĐIÊU KHIỂNJACOBIAN XÁP xi.................39

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIẸN ĐÀO TẠO SAI’ ĐẠI HỌC™o0o:LUẬN VĂNĐẼ TÀI:PIIẢT TRIEN PHƯƠNG PILÁP JACOBY GÀN DỨNG CHO DIÊU KIIIEN TIIÍCII NGHI CHU