Thiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: Thiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến
Thiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến
1Chương1TÓNG QUAN VẺ HỆ THỐNG PHẢN HÒI Lực1.1 Hệ thông phàn hôi lực vã ửng dụng1.1.1 Giói thiệu hệ thống phan hồi lựcVới nhùng bước phát triển nhanh c Thiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến chóng trong công nghiệp, hiện nay người ta đà sáng lạo nhiêu robot điêu khiên lừ xa. ('ác robot đóng góp vào sự phát triền cõng nghiệp dưới nhiều dạng khác nhau: tiết kiệm sức người, tăng nâng suất lao dộng, nâng cao chài lượng sán phàm, an loàn lao động và giãi phóng con người khói nhưng công việc Thiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến nặng nhọc. dộc hại. Robot diều khiển tữ xa cò diên đà thay thế các hoại động cứa con người và đem lại lọi ích cho con người như: khám phá vù Irự. khaiThiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến
thác các nguồn lợi từ dại dương.... Robot dà thực sự làm cho cuộc sống cua chúng la lõi đẹp hon. Tuy nhiên người điêu khiên các robol kicu cô điên kh1Chương1TÓNG QUAN VẺ HỆ THỐNG PHẢN HÒI Lực1.1 Hệ thông phàn hôi lực vã ửng dụng1.1.1 Giói thiệu hệ thống phan hồi lựcVới nhùng bước phát triển nhanh c Thiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến xa cố diên, robot diều khicn lừ xa có phân hôi lực giao lièp kiêu xúc giác (haplic) đà được nghiên cứu và ứng dụng. Robot diều khiển tữ xa có phán hồi lực giao tiếp kiêu xúc giác là một dạng đặc trưng cứa thiếl bị robot được dùng đổ hiền thị ihồng lin câm nhận về lực tiếp xúc từ một mòi trường ao h Thiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến oặc từ xa dến người sư dụng. Nó giúp ta có thế cám nhận như minh đang trực ticp câm. năm hay làm việc gì đó mặc dù chúng la dang ờ rầt xa và chi quanThiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến
sát trực tiếp qua camera. Khả năng tương tác cơ học với các dối lượng áo thông qua việc thành lập các thông tin phàn hối xúc giác cho phép người vận h1Chương1TÓNG QUAN VẺ HỆ THỐNG PHẢN HÒI Lực1.1 Hệ thông phàn hôi lực vã ửng dụng1.1.1 Giói thiệu hệ thống phan hồi lựcVới nhùng bước phát triển nhanh c Thiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến Như vậy. lợi thế nổi bật cùa hệ thống có phân hồi lực kiều xúc giác bao gồm tăng độ lặp lại thao tác của người điều khiên, khá nàng hoạt động được mò rộng, an toàn và kiểm soát dược diều kiện mòi trường.9Hình 1.1. Sơ dồ khối hệ thống phán hồi ỉ ực1.1.2 Một số ứng dụng của bệ thống phan hồi lựcTrên t Thiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến hế giới, robot dà dược sư dụng ngây càng nhiều trong các khâu san xuất phức lạp nham mục đích nâng cao nàng suất dây chuyên cồng nghệ, nâng cao châl lThiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến
ượng san phấm, giam giá thành, tăng tính cạnh tranh cua sàn phẩm,... Vì vậy. robol cõng nghiệp cân có nhưng khá năng thích ứng lót. thông minh him với1Chương1TÓNG QUAN VẺ HỆ THỐNG PHẢN HÒI Lực1.1 Hệ thông phàn hôi lực vã ửng dụng1.1.1 Giói thiệu hệ thống phan hồi lựcVới nhùng bước phát triển nhanh c Thiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến c. giãi trí,...Khi các thiết bị haptic ra dời. người diều khiên có thê cám nhận lực vã sự rung động thòng qua màn hình câm ứng. Thiel bị haptic có the đem đen cho con người sử dụng nhùng cam giác khi sờ hoặc cầm nắm như cam giác về lực. về sự rung dộng, về sự mềm mại hay khô cứng cứa vật liệu, về mù Thiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến i vị và ám thanh,...Ớ mòi trường làm việc dặc biệt nguy hiếm, thiết bị haptic có thề dược dùng như một thiết bị “chú” (master device) đế diet! khiến lThiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến
ừ xa một thiết bị “tớ” (slave device). Người sứ dụng vận hãnh thiết bị “chú” trong phòng an toàn vã diều khiển một thiết bị “tớ” ỡ một khoáng cách rất1Chương1TÓNG QUAN VẺ HỆ THỐNG PHẢN HÒI Lực1.1 Hệ thông phàn hôi lực vã ửng dụng1.1.1 Giói thiệu hệ thống phan hồi lựcVới nhùng bước phát triển nhanh c Thiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến tic có thê dược dùng dè tương tác với máy tinh và diều khiển một đối tượng khác. MỘI trong nhừng ứng dụng nồi bật nhai là hệ thong thiết bị phảu thuật Da Vinci. Thiết bị haptic sè cung cấp vị tri. lực cắt và hướng chuyên dộng cho các thiết bị phảu thuật làm việc. I rong khi đó, bác sì phẫu thuật sè Thiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến cám nhận được lực cất mò trên tay giống như lực cat mô thực tế cua thiết bị phẫu thuật. Việc tiến hành phẫu thuật y le rất quan trọng nen các bác sì tThiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến
hường được thực lập trẽn “môi trường ăo” trước khi thao tãc trên “môi trường thật” Là người bệnh. “Môi trường ao” có thề được xây dựng dựa trên cồng n1Chương1TÓNG QUAN VẺ HỆ THỐNG PHẢN HÒI Lực1.1 Hệ thông phàn hôi lực vã ửng dụng1.1.1 Giói thiệu hệ thống phan hồi lựcVới nhùng bước phát triển nhanh c Thiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến g tác với thiêt bị haptic đê nhận “lệnh” lừ bác sì phau thuật. Tuy là "mỏi trường ao” nhưng bác sì phẫu thuật cùng vần cam nhận dược lực cat mo y như thật.4Hình ì. 3. Thiel bị haptic ứtiịỊ dụnỊỊ trong phẫu thuật y hục1.2 ('ác nghiên cửu về hệ thống phàn hổi lựcHiện nay trên thê giới đà có ràl nhiêu Thiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến nghiên cứu vê cơ càu phán hòi lực và một số dà dược thương mại hóa. Trước dây, hầu hết các cơ cầu phan hồi lực dều sư dụng các loại động cư điện và cưThiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến
câu khi nén đê phán ánh lực và mô men lại môi trường làm việc lèn người diều khiến. Nhược diêm cơ ban cua hệ thống phán hơi dùng động cơ điện là kèl 1Chương1TÓNG QUAN VẺ HỆ THỐNG PHẢN HÒI Lực1.1 Hệ thông phàn hôi lực vã ửng dụng1.1.1 Giói thiệu hệ thống phan hồi lựcVới nhùng bước phát triển nhanh c Thiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến ác loại vật liệu thông minh đặc biệt là MRF, đà có một số nghiên cứu về cơ cấu phan hổi lực dũng MRF.5An J. và Kwon D. s. [1] đà thiết kế và chế tạo cơ cấu phan hồi lực 2 bậc tự do dũng cơ cấu 5 khâu bân lề. động cơ điên và phanh MRl- (hình 1.3). Kốl quả nghiên cứu chi ra rằng, phanh MRF là một ứng Thiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến viên tiềm năng trong các ứng dụng phan hồilực.Hỉnh ỉ.4. Cơ cấu phản hồi lực 2 bậc lự do dùng CO' cẩu 5 khàn bân lề. đụng CO' điện \'à phanh -\ỈRFKim KThiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến
. H. và các cộng sự [21 đà nghiên cứu và chỏ lạo bân lay phân hôi lực 5 bậc tự do dũng 5 phanh MRF tuyến tinh (hình 1.4).Hình 1.5. Bàn tay phản hồi lự1Chương1TÓNG QUAN VẺ HỆ THỐNG PHẢN HÒI Lực1.1 Hệ thông phàn hôi lực vã ửng dụng1.1.1 Giói thiệu hệ thống phan hồi lựcVới nhùng bước phát triển nhanh c Thiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến n tính (hình 1.5). Kích thước cư bàn của mỏi phanh MRF là 50 X 12 X 12 (111111), lực lớn nhất có thề tạo ra Là 6 (N).Hình 1.6. Găng ray phan hồi ìực dùng 5 cơ cấu phanh .\ÍRF tuyển tinhConrad Bullion và Hakan Gurocak [4] đà nghiên cứu chè lạo găng lay phán hổi dũng 3 cơ cấu phanh MRF dạng quay dể ph Thiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến an hồi lực lẽn ngón cái. ngón trò và ngón giừa của ngưừi điểu khiên (hình 1.6). Kích ihưức cư bân cùa mỗi phanh MRI Là D - 25 (mm), L - 15 (mill), lựcThiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến
lớn nhất có thè tạo ra là 17 (N) tại dầu các ngón lay.Hình 1.7. Găng tay phàn hồi dùng 3 cơ cấu phanh .\ÍRF dạng quayw. H. Li và các cộng sự [51 đà n1Chương1TÓNG QUAN VẺ HỆ THỐNG PHẢN HÒI Lực1.1 Hệ thông phàn hôi lực vã ửng dụng1.1.1 Giói thiệu hệ thống phan hồi lựcVới nhùng bước phát triển nhanh c Thiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến thê thay đôi từ 0.5 (Nm) đến 10 (Nm).1Chương1TÓNG QUAN VẺ HỆ THỐNG PHẢN HÒI Lực1.1 Hệ thông phàn hôi lực vã ửng dụng1.1.1 Giói thiệu hệ thống phan hồi lựcVới nhùng bước phát triển nhanh cGọi ngay
Chat zalo
Facebook