(Luận văn thạc sĩ) Tối ưu quỹ đạo cho Robot di động bằng phương pháp Limit Cycle
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: (Luận văn thạc sĩ) Tối ưu quỹ đạo cho Robot di động bằng phương pháp Limit Cycle
(Luận văn thạc sĩ) Tối ưu quỹ đạo cho Robot di động bằng phương pháp Limit Cycle
LỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là công trinh nghiên cứu của lồi.Các số liệu, kết qua nêu trong luận vãn là trung thục vã chưa từng dược ai còng bò trong (Luận văn thạc sĩ) Tối ưu quỹ đạo cho Robot di động bằng phương pháp Limit Cycle g bât kỳ công trình nào khácTp. ỉ ỉ ồ Chi Minh, ngày 10 tháng 04 năm 2019(KỶ tên và ghi rõ họ tên)Nguyền Việt KhoaiiCẢM TẠ •Lời đau liên, lác giã luận văn xin bày ló lòng biết on chân thành đen tai cả thầy cò giáo bộ môn Kỳ thuật diều khiển và Tự Đông Hóa cua Khoa Điện - Điện Tư Trường Đại Học Sư Ph (Luận văn thạc sĩ) Tối ưu quỹ đạo cho Robot di động bằng phương pháp Limit Cycle ạm Kỹ Thuật TPHCM đà truyền đạt cho lác giá những kiến thức vã kinh nghiệm thật sự hết sức quỳ báu trong thời gian học tập tại trường. Đặc biệt, lác g(Luận văn thạc sĩ) Tối ưu quỹ đạo cho Robot di động bằng phương pháp Limit Cycle
iã xin chân thành câm on thây PGS.TS. Trương Dinh Nhưn, người đà trực tiếp hướng dần tác gia hoãn thành luận văn thạc sĩ này.Trong quá trinh thực hiệnLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là công trinh nghiên cứu của lồi.Các số liệu, kết qua nêu trong luận vãn là trung thục vã chưa từng dược ai còng bò trong (Luận văn thạc sĩ) Tối ưu quỹ đạo cho Robot di động bằng phương pháp Limit Cycle anh chị đê luận văn được hoàn thiện lum. Một lân nừa. lác gia xin chân cám ơn.Học vicn thực hiện luận vănNguyền Việt KhoaiiiTÓM TATNội dung chinh của luận van là thiết kế quỳ đạo di chuyền lối ưu cho robot trong mòi trường có nhiều vật can sư dụng thuật toán limit-cycles VỚI vòng ao bao các vật cân (Luận văn thạc sĩ) Tối ưu quỹ đạo cho Robot di động bằng phương pháp Limit Cycle lã vòng tròn và vòng ellipse, với mong muôn quỳ đạo thu được đũ trơn, không gây dao dộng rưng lắc cho robot trong quá trinh di chuyên và tránh vật ca(Luận văn thạc sĩ) Tối ưu quỹ đạo cho Robot di động bằng phương pháp Limit Cycle
n đè đên đích an loàn. Sơ đô câu trúc phân câp lựa chọn hãnh vi điêu khiên robot dược tinh toán ổn dinh theo tiêu chuẩn Lyapunov và thư nghiệm hoạt dộLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là công trinh nghiên cứu của lồi.Các số liệu, kết qua nêu trong luận vãn là trung thục vã chưa từng dược ai còng bò trong (Luận văn thạc sĩ) Tối ưu quỹ đạo cho Robot di động bằng phương pháp Limit Cycle iều vật can. Đê robot hoại động hiệu quã Irong sa bàn căn hộ. luận văn xây dựng thêm phương pháp ưu tiên không gian con. dê tim hưởng ra cưa cua các căn phòng, vã kết họp với thuật loán limil-cyclcs đê quỳ đạo đạl lôi ưu cho robot di chuyên hiệu quã.ivABSTRACTThe main content of the thesis is to des (Luận văn thạc sĩ) Tối ưu quỹ đạo cho Robot di động bằng phương pháp Limit Cycle ign the orbital movement for optimal robot in an environment with many obstacles using algorithms limit-cycles with virtual surround many obstacles is(Luận văn thạc sĩ) Tối ưu quỹ đạo cho Robot di động bằng phương pháp Limit Cycle
the circle and the ellipse with the desired trajectory collection be smooth enough, do not cause vibrations to the robot during movement and avoid obLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là công trinh nghiên cứu của lồi.Các số liệu, kết qua nêu trong luận vãn là trung thục vã chưa từng dược ai còng bò trong (Luận văn thạc sĩ) Tối ưu quỹ đạo cho Robot di động bằng phương pháp Limit Cycle standard and tested well in many different environments. In addition, the thesis builds methods to detect and avoid local traps when robots move in envữonments with many obstacles. In order for the robot to tiinction effectively in the apartment, the thesis builds an extra method of prioritizing th (Luận văn thạc sĩ) Tối ưu quỹ đạo cho Robot di động bằng phương pháp Limit Cycle e subspace to find the door of exit direction, and incorporating limit-cycles algorithm to maximize the trajectory effectively for the moving robot.VM(Luận văn thạc sĩ) Tối ưu quỹ đạo cho Robot di động bằng phương pháp Limit Cycle
ỤC LỤCTrang tựa Quyết định giao đề tâiTRANGLý lịch cá nhãniLời cam đoanỉiC am tạiiiróm lâlivMục lụcviDanh sách các chừ vicl tắtixDanh sách các hìnhXChLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là công trinh nghiên cứu của lồi.Các số liệu, kết qua nêu trong luận vãn là trung thục vã chưa từng dược ai còng bò trong (Luận văn thạc sĩ) Tối ưu quỹ đạo cho Robot di động bằng phương pháp Limit Cycle háng đô đường (Road Map)51.2.3 Phương pháp Q-learningốLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là công trinh nghiên cứu của lồi.Các số liệu, kết qua nêu trong luận vãn là trung thục vã chưa từng dược ai còng bò trongGọi ngay
Chat zalo
Facebook