Điều khiển cân bằng con lắc ngược sử dụng bộ điều khiển lqr và bộ lọc kalman
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: Điều khiển cân bằng con lắc ngược sử dụng bộ điều khiển lqr và bộ lọc kalman
Điều khiển cân bằng con lắc ngược sử dụng bộ điều khiển lqr và bộ lọc kalman
ĐẠI HỌC ĐA NÂNGTRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOACAO XUÂN cườngDĨÈU KĨTTẼN CÂN BẢNG CON TÁC NGƯỢC SỨ DỤNG BỌ DĨÈU KĨTĨÈN T.ỌR VÀ BỌ LỌC KALMANLUẬN VĂN THẠC sĩ K Điều khiển cân bằng con lắc ngược sử dụng bộ điều khiển lqr và bộ lọc kalman KỸ Till ẠTĐà Năng - Năm 2018ĐẠI HỌC ĐÀ NẦNGTRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOACAO XI ÂN CƯỜNGDIỀU KH1ẺN CÂN BẢNG C ON LẢC NGƯỢC SƯ DỤNG Bộ DIỀU KHIÊN LQR VẢ Bộ LỌC KALMAN('huyền ngành: Kỳ thuật điều khiển vã lự động hóa Mã so: 8520216LUẬN VĂN THẠC sĩ KỸ TIIUẠTNgười hướng (lẫn khoa học: TS. TRAN ĐÌNH KHÔI ọúõcĐ Điều khiển cân bằng con lắc ngược sử dụng bộ điều khiển lqr và bộ lọc kalman à Nang - Nã 111 2018LỜI CAM ĐOANTôi xin cam đoan đây là công trình nghiền cứu cua riêng tôi.Ngoài các thông tin được sừ dụng và trích dan trong các tàĐiều khiển cân bằng con lắc ngược sử dụng bộ điều khiển lqr và bộ lọc kalman
i liệu tham khao, các kết qua nghiên cửu khác nêu trong luận ván này là trung thực và chưa từng ai công bô trong bất kỳ' công trinh nào.Tác giá luận vĐẠI HỌC ĐA NÂNGTRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOACAO XUÂN cườngDĨÈU KĨTTẼN CÂN BẢNG CON TÁC NGƯỢC SỨ DỤNG BỌ DĨÈU KĨTĨÈN T.ỌR VÀ BỌ LỌC KALMANLUẬN VĂN THẠC sĩ K Điều khiển cân bằng con lắc ngược sử dụng bộ điều khiển lqr và bộ lọc kalman n và tự động hóaMà số: 8520216 Khỏa: K33 Trường Đại học Bách khoa - ĐIIĐNTỏm tắt - Luận vãn trinh bày việc thiết kế bộ diều khiên cân bảng con lắc ngược sữ dụng bộ diều khiến Iqr kết hợp với bộ lọc Kalman. Kết quà thực nghiệm cùa phương pháp đề xuất dược so sánh với bộ diều khiển hồi tiếp trạng thãi Điều khiển cân bằng con lắc ngược sử dụng bộ điều khiển lqr và bộ lọc kalman Ĩ.QR dẻ đánh giá chất lượng diều khiển. Hệ thống con lắc ngược được xây dựng, mô phong và đánh giá kết quã bang phân mcm Matlab - Simulink. Dựa vào kĐiều khiển cân bằng con lắc ngược sử dụng bộ điều khiển lqr và bộ lọc kalman
ct quá mô phong thu được lừ phân mcm Mallab - Sim II link lien hành xây dụng lưu đồ. lập trình và điều khiên trcn mô hình thực nghiệm được giám sát thĐẠI HỌC ĐA NÂNGTRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOACAO XUÂN cườngDĨÈU KĨTTẼN CÂN BẢNG CON TÁC NGƯỢC SỨ DỤNG BỌ DĨÈU KĨTĨÈN T.ỌR VÀ BỌ LỌC KALMANLUẬN VĂN THẠC sĩ K Điều khiển cân bằng con lắc ngược sử dụng bộ điều khiển lqr và bộ lọc kalman iên đe xuất cho kết quá lot hon phương pháp diet! khiên LQR. Với bộ diêu khiên Iqr kết họp với bộ lọc kahnan. con lác có khá năng dược diêu khiên cân bằng lại một vị tri xác định trong diêu kiện có nhiêu do lường trong khi dó hệ con lac bị dao dộng quanh diêm dặt với giai thuật diêu khiên LQR.l ừ kh Điều khiển cân bằng con lắc ngược sử dụng bộ điều khiển lqr và bộ lọc kalman óa - Con lac ngược. bộ diêu khiên LQR. bộ lọc Kalman, phau hôi vị trí. bo mạch arduũioBALANCE CON TROI. OE AN INVERTED PENDULUM USING I.QK AND KALMANĐiều khiển cân bằng con lắc ngược sử dụng bộ điều khiển lqr và bộ lọc kalman
FILTERAbstract - This thesis presents the design of balance control for an inverted pendulum system using the Linear-Quadratic Regulator method (I.QR)ĐẠI HỌC ĐA NÂNGTRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOACAO XUÂN cườngDĨÈU KĨTTẼN CÂN BẢNG CON TÁC NGƯỢC SỨ DỤNG BỌ DĨÈU KĨTĨÈN T.ỌR VÀ BỌ LỌC KALMANLUẬN VĂN THẠC sĩ K Điều khiển cân bằng con lắc ngược sử dụng bộ điều khiển lqr và bộ lọc kalman nverted pendulum system is designed, simulated and supervised by Matlab Simulink software. Based on simulation results obtained from Matlab Simulink conducts programmatic, programming and control on experimental model by Labview software conbined with the Arduino single-board microcontrollers. Exper Điều khiển cân bằng con lắc ngược sử dụng bộ điều khiển lqr và bộ lọc kalman iments of stabilizing the inverted pendulum show that the proposed controller produces better response than the Ĩ.QR controller. The inverted pendulumĐiều khiển cân bằng con lắc ngược sử dụng bộ điều khiển lqr và bộ lọc kalman
can be stabilized at the predetermined position in the condition of noise measurement using the I.QR controller combined with Kalman filter while TheĐẠI HỌC ĐA NÂNGTRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOACAO XUÂN cườngDĨÈU KĨTTẼN CÂN BẢNG CON TÁC NGƯỢC SỨ DỤNG BỌ DĨÈU KĨTĨÈN T.ỌR VÀ BỌ LỌC KALMANLUẬN VĂN THẠC sĩ K Điều khiển cân bằng con lắc ngược sử dụng bộ điều khiển lqr và bộ lọc kalman k, arduino cardMỤC LỤCTrang phụ biaTrangLời cam đoanMục lụcDanh mục các lừ viết lătDanh mục các hìnhDanh mục các bângĐẠI HỌC ĐA NÂNGTRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOACAO XUÂN cườngDĨÈU KĨTTẼN CÂN BẢNG CON TÁC NGƯỢC SỨ DỤNG BỌ DĨÈU KĨTĨÈN T.ỌR VÀ BỌ LỌC KALMANLUẬN VĂN THẠC sĩ KGọi ngay
Chat zalo
Facebook