Điều khiển thích nghi cho hệ omni robot sử dụng giải thuật pid neural

➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạm

Loại tài liệu: PDF

Số trang: 84 Trang

Tài liệu: ✅ ĐÃ ĐƯỢC PHÊ DUYỆT

TẢI VỀ

Nội dung chi tiết: Điều khiển thích nghi cho hệ omni robot sử dụng giải thuật pid neural

Điều khiển thích nghi cho hệ omni robot sử dụng giải thuật pid neural

BỘ CÒNG THƯƠNGTRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP THÀNH PHÓ HÒ CHÍ MINHTRẦN VĂN THIỆNĐIỀU KHIÉN THÍCH NGHI CHO HỆ OMNI ROBOT SỨ DỤNG GIẢI THUẬT PID-NEURALChuyê

Điều khiển thích nghi cho hệ omni robot sử dụng giải thuật pid neural ên ngành: KỲ THUẬT ĐIỆN TỨMà chuyên ngành: 60520203LUẬN VĂN THẠC sĩTHÀNH PHƠ Hơ CHÍ MINH. NÁM 2019TÓM TẤT LUẬN VÀN THẠC sĩTrong luận văn này trinh bày

một bộ điều khiển bám thích nghi PID-Neural đế kiểm soát quỳ đạo cua robot Omni 3 bánh. Khi robot di chuyên sè chịu tác động cua một số thành phần kh Điều khiển thích nghi cho hệ omni robot sử dụng giải thuật pid neural

ông chắc chắn cua mô hình, các nhiều chưa biết, sự tương tác cua các thông số trong hệ thống robot. Mạng neural được sứ dụng ỡ đây đê ước lượng các th

Điều khiển thích nghi cho hệ omni robot sử dụng giải thuật pid neural

ành phần không chắc chắn và các nhiều chưa biết cua hệ thống robot. Bộ điều khiến bám thích nghi PID-Neural được chứng minh ồn đinh qua đinh lý Lyapun

BỘ CÒNG THƯƠNGTRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP THÀNH PHÓ HÒ CHÍ MINHTRẦN VĂN THIỆNĐIỀU KHIÉN THÍCH NGHI CHO HỆ OMNI ROBOT SỨ DỤNG GIẢI THUẬT PID-NEURALChuyê

Điều khiển thích nghi cho hệ omni robot sử dụng giải thuật pid neural er to control the trajectory of the Omni three-wheeled robot. When the robot moves, it is affected by some uncertain components of the model, unknown

noise, the interaction of parameters in the robot system. Neural networks are used here to estimate uncertain components and unknown noise of the robo Điều khiển thích nghi cho hệ omni robot sử dụng giải thuật pid neural

t system. PID-Neural adaptive grip controller is proved stable through Lyapunov’s theorem. The adaptive tracking PID-Neural controller is proved stabl

Điều khiển thích nghi cho hệ omni robot sử dụng giải thuật pid neural

e through Lyapunov's theorem. The efficiency of the controller is verified by simulation and actual results.iiiMỤC LỤCMỤC LỤC ........................

BỘ CÒNG THƯƠNGTRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP THÀNH PHÓ HÒ CHÍ MINHTRẦN VĂN THIỆNĐIỀU KHIÉN THÍCH NGHI CHO HỆ OMNI ROBOT SỨ DỤNG GIẢI THUẬT PID-NEURALChuyê

Điều khiển thích nghi cho hệ omni robot sử dụng giải thuật pid neural .................ixMỜ ĐÀU ...........................................................11.Đặt vấn đề..................................................12

.Mục tiêu nghiên cửu.........................................13.Đối tượng vả phạm vi nghiên cứu:............................14.Cách tiếp cận vả phương Điều khiển thích nghi cho hệ omni robot sử dụng giải thuật pid neural

pháp nghiên cửu.....................25.Ỷ nghía thực tiễn của đề tài................................2CHƯƠNG 1 TỎNG QUAN...............................

Điều khiển thích nghi cho hệ omni robot sử dụng giải thuật pid neural

.................31.1 Giới thiệu robot tự hành....................................31.2 Giới thiệu về robot omni....................................51.

BỘ CÒNG THƯƠNGTRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP THÀNH PHÓ HÒ CHÍ MINHTRẦN VĂN THIỆNĐIỀU KHIÉN THÍCH NGHI CHO HỆ OMNI ROBOT SỨ DỤNG GIẢI THUẬT PID-NEURALChuyê

Điều khiển thích nghi cho hệ omni robot sử dụng giải thuật pid neural ..........................................92.1.1Chuẩn (Norm)............................................92.1.2Hàm liên tục............................

...............102.1.3Hàm có thề đạo hàm được................................102.1.4vết cua ma trận........................................102.2Động l Điều khiển thích nghi cho hệ omni robot sử dụng giải thuật pid neural

ực học robot..........................................11

BỘ CÒNG THƯƠNGTRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP THÀNH PHÓ HÒ CHÍ MINHTRẦN VĂN THIỆNĐIỀU KHIÉN THÍCH NGHI CHO HỆ OMNI ROBOT SỨ DỤNG GIẢI THUẬT PID-NEURALChuyê