Thiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: Thiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến
Thiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến
1Chương1TÓNG QUAN VẺ HỆ THỐNG PHẢN HÒI Lực1.1Hệ thông phàn hôi lực vã ửng dụng1.1.1Giói thiệu hệ thống phan hồi lựcVới nhùng bước phát triển nhanh chó Thiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến óng trong công nghiệp, hiện nay người ta đà sáng lạo nhiêu robot điêu khiên lừ xa. ('ác robot đóng góp vào sự phát triền cõng nghiệp dưới nhiều dạng khác nhau: tiết kiệm sức người, tăng nâng suất lao dộng, nâng cao chài lượng sán phàm, an loàn lao động và giãi phóng con người khói nhưng công việc nặ Thiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến ng nhọc. dộc hại. Robot diều khiển tữ xa cò diên đà thay thế các hoại động cứa con người và đem lại lọi ích cho con người như: khám phá vù Irự. khai tThiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến
hác các nguồn lợi từ dại dương.... Robot dà thực sự làm cho cuộc sống cua chúng la lõi đẹp hon. Tuy nhiên người điêu khiên các robol kicu cô điên khôn1Chương1TÓNG QUAN VẺ HỆ THỐNG PHẢN HÒI Lực1.1Hệ thông phàn hôi lực vã ửng dụng1.1.1Giói thiệu hệ thống phan hồi lựcVới nhùng bước phát triển nhanh chó Thiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến a cố diên, robot diều khicn lừ xa có phân hôi lực giao lièp kiêu xúc giác (haplic) đà được nghiên cứu và ứng dụng. Robot diều khiển tữ xa có phán hồi lực giao tiếp kiêu xúc giác là một dạng đặc trưng cứa thiếl bị robot được dùng đổ hiền thị ihồng lin câm nhận về lực tiếp xúc từ một mòi trường ao hoặ Thiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến c từ xa dến người sư dụng. Nó giúp ta có thế cám nhận như minh đang trực ticp câm. năm hay làm việc gì đó mặc dù chúng la dang ờ rầt xa và chi quan sáThiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến
t trực tiếp qua camera. Khả năng tương tác cơ học với các dối lượng áo thông qua việc thành lập các thông tin phàn hối xúc giác cho phép người vận hàn1Chương1TÓNG QUAN VẺ HỆ THỐNG PHẢN HÒI Lực1.1Hệ thông phàn hôi lực vã ửng dụng1.1.1Giói thiệu hệ thống phan hồi lựcVới nhùng bước phát triển nhanh chó Thiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến ư vậy. lợi thế nổi bật cùa hệ thống có phân hồi lực kiều xúc giác bao gồm tăng độ lặp lại thao tác của người điều khiên, khá nàng hoạt động được mò rộng, an toàn và kiểm soát dược diều kiện mòi trường.2Hình ì. ì. Sơ dồ khối hệ thống phân hồi ỉực1.1.2Một số ứng (lụng của bệ thống phan hồi lựcTrên thế Thiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến giới, robot dà dược sư dụng ngây càng nhiều trong các khâu san xuất phức lạp nhăm mục đích nâng cao nàng suâl dây chuyên cồng nghệ, nâng cao châl lượThiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến
ng san phẩm, giam giá thành, tăng tíiili cạnh tranh cua sán phầm.... Vi vậy. robot còng nghiệp cần có nhùng khá năng thích ứng lốt, thông minh hon với1Chương1TÓNG QUAN VẺ HỆ THỐNG PHẢN HÒI Lực1.1Hệ thông phàn hôi lực vã ửng dụng1.1.1Giói thiệu hệ thống phan hồi lựcVới nhùng bước phát triển nhanh chó Thiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến c. giãi trí,...Khi các thiết bị haptic ra dời. người diều khiến có thê cam nhận lực và sự rung động thòng qua màn hình câm úng. Thiel bị haptic có the đem đèn cho con người sử dụng nhừng cam giác khi sờ hoặc cầm nắm như cam giác về lực. về sự Ring dộng, vê sự mem mại hay khô cứng cùa vật liệu, về mù Thiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến i vị và âm thanh,...Ớ mỏi trường Làm việc dặc biệt nguy hiểm, thiết bị haptic có thế dược dùng nhu một thièl bị “chú" (master device) đê điêu khiên lừThiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến
xa một thiêt bị “tớ” (slave device). Người sư dụng vận hành thiết bị "chu" trong phòng an toàn vã diều khiển một thiết bị “tớ” ỡ một khoáng cách rất 1Chương1TÓNG QUAN VẺ HỆ THỐNG PHẢN HÒI Lực1.1Hệ thông phàn hôi lực vã ửng dụng1.1.1Giói thiệu hệ thống phan hồi lựcVới nhùng bước phát triển nhanh chó Thiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến ic có thê dược dùng dè tương tác với máy tinh và diều khiển một đối tượng khác. MỘI trong nhừng ứng dụng nồi bật nhai là hệ thong thiết bị phảu thuật Da Vinci. Thiết bị haptic sè cung cấp vị tri. lực cắt và hướng chuyên dộng cho các thiết bị phảu thuật làm việc. I rong khi đó, bác sì phẫu thuật sè c Thiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến ám nhận được lực cất mò trên tay giống như lực cat mô thực tế cua thiết bị phẫu thuật. Việc tiến hành phẫu thuật y le rất quan trọng nen các bác sì thThiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến
ường được thực lập trẽn “môi trường ăo” trước khi thao tãc trên “môi trường thật” Là người bệnh. “Môi trường ao” có thề được xây dựng dựa trên cồng ng1Chương1TÓNG QUAN VẺ HỆ THỐNG PHẢN HÒI Lực1.1Hệ thông phàn hôi lực vã ửng dụng1.1.1Giói thiệu hệ thống phan hồi lựcVới nhùng bước phát triển nhanh chó Thiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến tác với thiêt bị haptic đê nhận “lệnh” lừ bác sì phau thuật. Tuy là "mỏi trường ao” nhưng bác sì phẫu thuật cùng vần cam nhận dược lực cat mo y như thật.4Hình ỉ. 3. Thiết bị haptic ứng dụng trưng phẫu thuật y học1.2('ác nghiên cứu về hệ thống phàn hổi lựcHiện nay trên thê giới đà có rât nhiêu nghiê Thiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến n cứu vê cư câu phán hỏi lực và một số dà dược thương mại hóa. Trước dây, hầu hết các cơ cấu phan hồi lực dều sư dụng các loại động cư điện và cư câuThiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến
khi nén đê phán ánh lực và mô men lại môi trường làm việc lèn người diều khiến. Nhược diêm cơ ban cua hệ thống phàn hơi dùng động cơ điện là kêt câu c1Chương1TÓNG QUAN VẺ HỆ THỐNG PHẢN HÒI Lực1.1Hệ thông phàn hôi lực vã ửng dụng1.1.1Giói thiệu hệ thống phan hồi lựcVới nhùng bước phát triển nhanh chó Thiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến ại vật liệu thông minh đậc biệt là MRF, đà có một so nghiên cứu về cơ cấu phan hổi lực dùng MRF.5An J. và Kwon D. s. [1] đà thiết kế và chế tạo cơ cấu phan hồi lực 2 bậc tự do dũng cơ cấu 5 khâu bân lề. động cơ điên và phanh MRl- (hình 1.3). Kốl quả nghiên cứu chi ra rằng, phanh MRF là một ứng viên Thiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến tiềm năng trong các ứng dụng phan hồilực.Hỉnh ỉ.4. Cơ cấu phản hồi lực 2 bậc lự do dùng CO' cẩu 5 khàn bân lề. đụng CO' điện \'à phanh -\ỈRFKim K. H.Thiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến
và các cộng sự [21 đà nghiên cứu và chỏ lạo bân lay phân hôi lực 5 bậc tự do dũng 5 phanh MRF tuyến tinh (hình 1.4).Hình 1.5. Bàn tay phản hồi lực 5 b1Chương1TÓNG QUAN VẺ HỆ THỐNG PHẢN HÒI Lực1.1Hệ thông phàn hôi lực vã ửng dụng1.1.1Giói thiệu hệ thống phan hồi lựcVới nhùng bước phát triển nhanh chó Thiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến h (hình 1.5). Kích thước cư bàn của mỗi phanh MRF là 50 X 12 X 12 (mm), lực lớn nhất có thề tạo ra Là 6 (N).Hình 1.6. Găng ray phan hồi lực dùng 5 cơ cấu phanh SIRF tuyến tinhConrad Bullion và Hakan Gurocak [4] đà nghiên cứu chè lạo găng lay phán hồi dũng 3 cơ cấu phanh MRF dạng quay dể phan hồi lực Thiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến lẽn ngón cái. ngón trò và ngón giừa của người điêu khicn (hình 1.6). Kích ihưức cư bân của mỏi phanh MRI là D - 25 (mm). L ~ 15 (mm). lực lớn nhất cóThiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến
thè tạo ra là 17 (N) tại dầu các ngón lay.Hình 1.7. Găng tay phản hồi dùng 3 cơ cấu phanh MRF dạng quayw. H. Li và các cộng sự [51 đà nghiên cứu khớp1Chương1TÓNG QUAN VẺ HỆ THỐNG PHẢN HÒI Lực1.1Hệ thông phàn hôi lực vã ửng dụng1.1.1Giói thiệu hệ thống phan hồi lựcVới nhùng bước phát triển nhanh chó Thiết kế và chế tạo tay gắp chủ master gripper phản hồi lực hai chiều sử dụng lưu chất điện từ biến 0.5 (Nm) đến 10 (Nm).1Chương1TÓNG QUAN VẺ HỆ THỐNG PHẢN HÒI Lực1.1Hệ thông phàn hôi lực vã ửng dụng1.1.1Giói thiệu hệ thống phan hồi lựcVới nhùng bước phát triển nhanh chóGọi ngay
Chat zalo
Facebook