Sử dụng giải thuật di truyền tìm kiếm thông số PID điều khiển robot SCARA bám theo quỹ đạo cho trước
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: Sử dụng giải thuật di truyền tìm kiếm thông số PID điều khiển robot SCARA bám theo quỹ đạo cho trước
Sử dụng giải thuật di truyền tìm kiếm thông số PID điều khiển robot SCARA bám theo quỹ đạo cho trước
KTĐT2013 AGVHD: TS NGUYỄN VÀN THÁITÓM TÁTMục đích chinh cua Luận văn này lá tập trang nghiên cứu việc sử dụng giai thuật di truyền tìm kiếm thông số P Sử dụng giải thuật di truyền tìm kiếm thông số PID điều khiển robot SCARA bám theo quỹ đạo cho trước PID điều khiên Robot SCARA bám theo quỳ đạo cho trước. Giai thuật di truyền dược hồ trợ bơi phần mềm MATLAD nhẩm tim ra các thòng sỏ Kp. K; và Kđ của bộ điêu khiên PII). Bước đâu. lôi đã lim ra được bộ thông số PID mong muốn và kết qua mò phong cho thấy kha nâng tim kiếm cua giai thuật GA là tỏl. Vù Sử dụng giải thuật di truyền tìm kiếm thông số PID điều khiển robot SCARA bám theo quỹ đạo cho trước ng lìm kiêm rộng là một lọi the. Sau đó, tòi tiên hành kiêm chứng kết quà tim kiếm cùa giãi thuật di truyền trên mô hĩnh thực nghiệm. Kết qua thực nghSử dụng giải thuật di truyền tìm kiếm thông số PID điều khiển robot SCARA bám theo quỹ đạo cho trước
iệm cho thày hình dạng và quỳ đạo di chuyên cũa Robot là lưtmg đòi giông kết qua mò phong. Hạn chế cua giai thuật GA là thời gian dáp ứng chậm so với KTĐT2013 AGVHD: TS NGUYỄN VÀN THÁITÓM TÁTMục đích chinh cua Luận văn này lá tập trang nghiên cứu việc sử dụng giai thuật di truyền tìm kiếm thông số P Sử dụng giải thuật di truyền tìm kiếm thông số PID điều khiển robot SCARA bám theo quỹ đạo cho trước TRACTThe major purpose of this thesis is how to apply the Genetic Algorithm (GA) to estimate the Pll) controller's parameters: Kp, Kj and Kd which is used to control the robot SCARA’s moving based on a given trajectory planning. First. the PIDs parameters arc estimated, and the simulation result als Sử dụng giải thuật di truyền tìm kiếm thông số PID điều khiển robot SCARA bám theo quỹ đạo cho trước o show that the proposed algorithm for search using GA is good. The large range searching is an advantage. After that I perform verifiable the resultsSử dụng giải thuật di truyền tìm kiếm thông số PID điều khiển robot SCARA bám theo quỹ đạo cho trước
of the GA on the experimental model, rhe experimental results show the shape and movement trajectory of the Robot that is relatively like the simulatKTĐT2013 AGVHD: TS NGUYỄN VÀN THÁITÓM TÁTMục đích chinh cua Luận văn này lá tập trang nghiên cứu việc sử dụng giai thuật di truyền tìm kiếm thông số P Sử dụng giải thuật di truyền tìm kiếm thông số PID điều khiển robot SCARA bám theo quỹ đạo cho trước of PIC 181'4431 processing unit to connect with a sc ARA Robot.VGVHD: TS NGUYỄN VÃN THÁIKTĐT2013AMỤC LỤCTrang lựaTRANGQuyết định giao dề tãi Xác nhận của cán bộ hướng dan Phiếu nhận xét luận văn thạc sỳ Bien hãn chàm luận vãn tốt nghiệp thạc sỹ năm 2015 Lý lịch khoa học............................. Sử dụng giải thuật di truyền tìm kiếm thông số PID điều khiển robot SCARA bám theo quỹ đạo cho trước ...............................iLời cam đoan............................................................. iiiLời cam on ..............................Sử dụng giải thuật di truyền tìm kiếm thông số PID điều khiển robot SCARA bám theo quỹ đạo cho trước
..................................ivróm lâi.....................................................................VMục lục..............................KTĐT2013 AGVHD: TS NGUYỄN VÀN THÁITÓM TÁTMục đích chinh cua Luận văn này lá tập trang nghiên cứu việc sử dụng giai thuật di truyền tìm kiếm thông số P Sử dụng giải thuật di truyền tìm kiếm thông số PID điều khiển robot SCARA bám theo quỹ đạo cho trước ..........................................ixDanh sách các báng.........................................................xiChương 1: TỎNG QUAN.........................................................1l. I. rông quan các vân đe nghiền cứu.......................................I1.1.1.Một Sổ kết quá nghi Sử dụng giải thuật di truyền tìm kiếm thông số PID điều khiển robot SCARA bám theo quỹ đạo cho trước ên cứu trong nước.................................11.1.2.rình hình nghiên cứu ngoài nước......................................61.2.Giới thiệu về luậnSử dụng giải thuật di truyền tìm kiếm thông số PID điều khiển robot SCARA bám theo quỹ đạo cho trước
vãn...............................................111.2.1.Mục đích luận ván ....................................................1I1.2.2.Nhiệm vụ giới KTĐT2013 AGVHD: TS NGUYỄN VÀN THÁITÓM TÁTMục đích chinh cua Luận văn này lá tập trang nghiên cứu việc sử dụng giai thuật di truyền tìm kiếm thông số P Sử dụng giải thuật di truyền tìm kiếm thông số PID điều khiển robot SCARA bám theo quỹ đạo cho trước luận vãn...............................................13Chương 2: co SÒ LÝ THUYẾT..................................................142.1.Điều khiến vi tích phàn ti lệ (PID)...................................142.2.Diều khiển thích nghi ................................................142.3.Cơ sỡ lý Sử dụng giải thuật di truyền tìm kiếm thông số PID điều khiển robot SCARA bám theo quỹ đạo cho trước thuyết Robot.................................................16viGVHD: TS NGUYỄN VÃN THÁIKTĐT2013AKTĐT2013 AGVHD: TS NGUYỄN VÀN THÁITÓM TÁTMục đích chinh cua Luận văn này lá tập trang nghiên cứu việc sử dụng giai thuật di truyền tìm kiếm thông số PKTĐT2013 AGVHD: TS NGUYỄN VÀN THÁITÓM TÁTMục đích chinh cua Luận văn này lá tập trang nghiên cứu việc sử dụng giai thuật di truyền tìm kiếm thông số PGọi ngay
Chat zalo
Facebook