Tối ưu hóa bản đồ 2d với bộ lọc kalman dùng camera nổi
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: Tối ưu hóa bản đồ 2d với bộ lọc kalman dùng camera nổi
Tối ưu hóa bản đồ 2d với bộ lọc kalman dùng camera nổi
TÓM TẤTĐế một con robot tự hãnh có thể hoạt dộng trong một càn phòng thi nó cằn một bân đồ 31) của càn phòng đó. Nên trước tiên việc xây dựng bân đồ 3 Tối ưu hóa bản đồ 2d với bộ lọc kalman dùng camera nổi 31) cho căn phòng là rất quan trọng vã lã diều kiện tiên quyết. Camera 3D Killed cho ta dù liệu anh RGB và ánh độ sâu của khung cánh, từ hai dử liệu này la có thê chuyên ihãnh dừ liệu mây điểm 3D cua khung canh. Với anh RGB cua khung cành ra tìm các điềm dặc Inmg và mô lá đặc Irưng bâng ihuậl loan S Tối ưu hóa bản đồ 2d với bộ lọc kalman dùng camera nổi IFT. 1 a ihực hiện ihuậl loan Sll T trên hai góc khác nhau cua một killing cánh. Sau dó ta tim các cặp diêm tương dồng cùa hai ánh RGB này. Ta xác địnTối ưu hóa bản đồ 2d với bộ lọc kalman dùng camera nổi
h các cặp điềm liumg đông trong hai mây diêm 31) tương ứng VỚI hai anh RGB. Tiếp theo ta xác dinh ma trận chuyển dôi dế ghép các cặp điềm lưtmg đông nTÓM TẤTĐế một con robot tự hãnh có thể hoạt dộng trong một càn phòng thi nó cằn một bân đồ 31) của càn phòng đó. Nên trước tiên việc xây dựng bân đồ 3 Tối ưu hóa bản đồ 2d với bộ lọc kalman dùng camera nổi cành căn phông và ghép nhiêu đám mây 31) lại với nhau đố lạo ihành bán đồ 31) cúa căn phòng.Trang VSUMMARYThe paper proposes an application of RGB-D camera systems in 3D indoor mapping. In order to reconstruct the 3D model of an indoor space where the robot is located, a RGB-D camera system is insta Tối ưu hóa bản đồ 2d với bộ lọc kalman dùng camera nổi lled in the robot’s cage to continuously capture the separate 21) image frames and 31) point clouds. All corresponding 21) points between the two consTối ưu hóa bản đồ 2d với bộ lọc kalman dùng camera nổi
ecutive image frames are firstly estimated based on the algorithm of SIFT. After that, all pixel coordinates of these matching points arc projected toTÓM TẤTĐế một con robot tự hãnh có thể hoạt dộng trong một càn phòng thi nó cằn một bân đồ 31) của càn phòng đó. Nên trước tiên việc xây dựng bân đồ 3 Tối ưu hóa bản đồ 2d với bộ lọc kalman dùng camera nổi n the two successive point clouds that are applied to find out the transformation matrix from the second to the first point cloud’s coordination system, f inally, the two point clouds are merged together by transforming the second point cloud to the first one's coordination system. 1 he result after Tối ưu hóa bản đồ 2d với bộ lọc kalman dùng camera nổi repealing the above process wilh other pair of image frames and point clouds is the 3D model of the robot's navigational space. The aimed method is rTối ưu hóa bản đồ 2d với bộ lọc kalman dùng camera nổi
elatively low cost compared lo the oilier one when using laser scanners: moreover, its accuracy is still acceptable with the indoor robot applicationsTÓM TẤTĐế một con robot tự hãnh có thể hoạt dộng trong một càn phòng thi nó cằn một bân đồ 31) của càn phòng đó. Nên trước tiên việc xây dựng bân đồ 3 Tối ưu hóa bản đồ 2d với bộ lọc kalman dùng camera nổi ............................iiiLòi cam tạ....................................................................ivTóm tat........................................................................VSummary............................................................viMục lục................................. Tối ưu hóa bản đồ 2d với bộ lọc kalman dùng camera nổi .....................................viiDanh sách các bâng.............................................................XDanh sách các hình............Tối ưu hóa bản đồ 2d với bộ lọc kalman dùng camera nổi
................................................xiCác thuật ngữ viết tẩt. ký’ hiệu khoa học. tiếng Anh-Việt..........XVChương 1: TÔNG QUAN............TÓM TẤTĐế một con robot tự hãnh có thể hoạt dộng trong một càn phòng thi nó cằn một bân đồ 31) của càn phòng đó. Nên trước tiên việc xây dựng bân đồ 3 Tối ưu hóa bản đồ 2d với bộ lọc kalman dùng camera nổi khoa họcvà thực lien cùa đê lài.171.3Mục đích nghiên cứu vàdối tượng nghiêncứu cùa dể tài......181.4 Nhiệm vụ và giới hạn.........................................191.4.1Nhiệm vụ............................................................191.4.2Giới hạn................................................ Tối ưu hóa bản đồ 2d với bộ lọc kalman dùng camera nổi ............191.5Phương pháp nghiên cứu..................................................201.6Kế hoạch thực hiện dềtài................................Tối ưu hóa bản đồ 2d với bộ lọc kalman dùng camera nổi
...............20Chương 2: cơ sớ LÝ TI-IUYÉT...................................................222.1Khoang cách Euclid giữa hai điềm trong hệ toạ độ DTÓM TẤTĐế một con robot tự hãnh có thể hoạt dộng trong một càn phòng thi nó cằn một bân đồ 31) của càn phòng đó. Nên trước tiên việc xây dựng bân đồ 3 Tối ưu hóa bản đồ 2d với bộ lọc kalman dùng camera nổi ........................24Trang vii2.2.2Phép xoay.....................................................242.3 Bộ lọc Kalman.....................................................25Chương 3: so DÓ KHÓI VÀ THU THẬP, xử LÝ DỪ LIỆU LÁY TỪ CAMERAKINECT......................................................... Tối ưu hóa bản đồ 2d với bộ lọc kalman dùng camera nổi ...28TÓM TẤTĐế một con robot tự hãnh có thể hoạt dộng trong một càn phòng thi nó cằn một bân đồ 31) của càn phòng đó. Nên trước tiên việc xây dựng bân đồ 3TÓM TẤTĐế một con robot tự hãnh có thể hoạt dộng trong một càn phòng thi nó cằn một bân đồ 31) của càn phòng đó. Nên trước tiên việc xây dựng bân đồ 3Gọi ngay
Chat zalo
Facebook