(Luận văn thạc sĩ) Quy hoạch quỹ đạo cho robot dùng thị giác máy tính
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: (Luận văn thạc sĩ) Quy hoạch quỹ đạo cho robot dùng thị giác máy tính
(Luận văn thạc sĩ) Quy hoạch quỹ đạo cho robot dùng thị giác máy tính
LỜI CAM ĐOANTòi xin cam đoan đầy là còng trình nghiên cửu của tôi với sự hướng dần củaTs Ngô Vãn Thuyên.Các số liêu, kết quã nêu trong luận vãn là tru (Luận văn thạc sĩ) Quy hoạch quỹ đạo cho robot dùng thị giác máy tính ung thực và chưa túng đươc ai công bố trong bất kỳ công trinh nào khác.Tp. Hồ Chi Mình. ngày ỉ8 tháng ỈOnảtn 20J5(Ký tèn và ghi rô họ lên)Cao Hoàng TrươngLỜI CẢM TẠĐằu tiên tôi xin gửi lờicảm ơn chân thành dến Ts. Ngó Vãn Thuyên, thầy lã người trực liếp hướng dẫn lôi thực hiện đề lài ngay lừ lúc bẳl (Luận văn thạc sĩ) Quy hoạch quỹ đạo cho robot dùng thị giác máy tính đầu xây dựng cho đen khi thực hiện và hoàn thành. I rong quá trình thực hiện đê lài thây thường xuycn đại ra các bài toán với mức dộ tăng dầnvà có nh(Luận văn thạc sĩ) Quy hoạch quỹ đạo cho robot dùng thị giác máy tính
ững gợi ý giúp tôi giai quyết các vấn dề khó khãn gặp phái. Thầy luôn theo sál kiêm Ira lận lình và chu đáo lien độ thực hiện dể tài.Cuối cùng lôi xinLỜI CAM ĐOANTòi xin cam đoan đầy là còng trình nghiên cửu của tôi với sự hướng dần củaTs Ngô Vãn Thuyên.Các số liêu, kết quã nêu trong luận vãn là tru (Luận văn thạc sĩ) Quy hoạch quỹ đạo cho robot dùng thị giác máy tính sở để lôi có thề xây dựng và hoàn thành đề tài này.Xin chân thành câm ơn!Thành phổ Hồ Chí Minh, ngày 18 tháng 10 năm 2015Học viênCao Hoàng TrườngiiiTÓM TẤTĐịnh vị là một trong những bài toán cơ bãn về điều khiên di chuyên của robot di đóng. Neu robot không biết được vị trí hiện tại cũa nó trong mòi (Luận văn thạc sĩ) Quy hoạch quỹ đạo cho robot dùng thị giác máy tính trường thi robot rất khó có thề đưa ra quyết định thực hiện việc gi tiếp theo.Một robot hầu nhưcần phái có một vài nhận biết về vị trí cua nó trong m(Luận văn thạc sĩ) Quy hoạch quỹ đạo cho robot dùng thị giác máy tính
ôi trường để có thê hành động một cách chính xác.Để tài này trình bày thuật toán định vị và điều khiên di chuyên cho robot di động sử dụng camera và vLỜI CAM ĐOANTòi xin cam đoan đầy là còng trình nghiên cửu của tôi với sự hướng dần củaTs Ngô Vãn Thuyên.Các số liêu, kết quã nêu trong luận vãn là tru (Luận văn thạc sĩ) Quy hoạch quỹ đạo cho robot dùng thị giác máy tính dụng đê tim ra các vị trí mà robot có thê di chuyên từ diêm xuất phát về điểm đích mà không va chạm với vật can.Thuật toán được thực hiện trên mô hình robot di động di chuyên theo kiêu lái vi sai. Câm biến được sư dung cho việc nhận dạng và xác đinh khoáng cách từ robot đến vật mốc là camera Webcam. (Luận văn thạc sĩ) Quy hoạch quỹ đạo cho robot dùng thị giác máy tính Đê cỏ thê nhận dạng và xác định tâm của các vật mốc thuật toán định vị sử dụng các hàm thị giác máy tinh trong thư viện Matlab. Bộ lọc Particle Filte(Luận văn thạc sĩ) Quy hoạch quỹ đạo cho robot dùng thị giác máy tính
r được sư dung cho việckết hơpthông tin nội và thôngtin đo đạc từ bên ngoàiđể xác định VI trí cho robot di đôngKet quá thực nghiệm cho thấy thuật toánLỜI CAM ĐOANTòi xin cam đoan đầy là còng trình nghiên cửu của tôi với sự hướng dần củaTs Ngô Vãn Thuyên.Các số liêu, kết quã nêu trong luận vãn là tru (Luận văn thạc sĩ) Quy hoạch quỹ đạo cho robot dùng thị giác máy tính ực cua robot.ivABSTRACTLocalization is one of the fundamental problems in mobilcrobotnavigation. If a robot does not know where It is. it can be difficult to determine whatto do next. The robot will most likely need to have at least some idea ofwhere It is to be able to operate and act successfully. (Luận văn thạc sĩ) Quy hoạch quỹ đạo cho robot dùng thị giác máy tính I his thesis presented localization and navigation algorithm for mobile robotusing camera and landmarks. The geometric method was used to determine th(Luận văn thạc sĩ) Quy hoạch quỹ đạo cho robot dùng thị giác máy tính
e position ofthc robolfromlhc coordinatcoflandmarks in the environment, rhe path finding algorithmA* was applied tofind out positions which the robot LỜI CAM ĐOANTòi xin cam đoan đầy là còng trình nghiên cửu của tôi với sự hướng dần củaTs Ngô Vãn Thuyên.Các số liêu, kết quã nêu trong luận vãn là tru (Luận văn thạc sĩ) Quy hoạch quỹ đạo cho robot dùng thị giác máy tính drive wheels. The sensor used for localizationand determination distance from robot to landmarks was a Webcam camera. To be able to recognize and determine the center positionoflandmarks. localization algorithm utilized computer vision functions in Matlab Library. The Particle filter combined availa (Luận văn thạc sĩ) Quy hoạch quỹ đạo cho robot dùng thị giác máy tính ble internal and external sensor}- informations to determine position ofthe mobile robot.The experimental results showed that the localization algorit(Luận văn thạc sĩ) Quy hoạch quỹ đạo cho robot dùng thị giác máy tính
hm which used Particle filter had higher accuracy, the trajectory of robot was closely with the ideal line and the ground truth.ivMỤC LỤCTrangLÝ LỊCH LỜI CAM ĐOANTòi xin cam đoan đầy là còng trình nghiên cửu của tôi với sự hướng dần củaTs Ngô Vãn Thuyên.Các số liêu, kết quã nêu trong luận vãn là tru (Luận văn thạc sĩ) Quy hoạch quỹ đạo cho robot dùng thị giác máy tính ......................................ivTÓM TÁT..........................................................VDANH SÁCH CÁC HÌNH..............................................vi (Luận văn thạc sĩ) Quy hoạch quỹ đạo cho robot dùng thị giác máy tính LỜI CAM ĐOANTòi xin cam đoan đầy là còng trình nghiên cửu của tôi với sự hướng dần củaTs Ngô Vãn Thuyên.Các số liêu, kết quã nêu trong luận vãn là truGọi ngay
Chat zalo
Facebook