(Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạng Nơron để giải bài toán động học ngược cho tay máy
➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạmNội dung chi tiết: (Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạng Nơron để giải bài toán động học ngược cho tay máy
(Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạng Nơron để giải bài toán động học ngược cho tay máy
LỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là công trinh nghiên cửu của tôi.Các số liệu, kết qua nêu trong luận vãn Là trung thực vã chưa từng dược ai công bố trong (Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạng Nơron để giải bài toán động học ngược cho tay máy g bất kỳ còng trình não khác.Tp. Hồ Chi Mình, ngày 01 thảng 4năm 2014Nguyền Việt HùngiiCẢM TẠĐe hoàn thành luận văn nãy, em xin chân thành căm un quỷ thay cô Trường Đại học Sư phạm Kỳ thuật dà tạo mọi diều kiện giúp dờ trong quá trinh học tập và nghiền cứu.Em xin dặc biệt chân thành cam ơn Thầy TS L (Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạng Nơron để giải bài toán động học ngược cho tay máy ương nồng Sàm dà nhiệt tinh hướng dản vả truyền đạt nhừng kiến thức quý báuđểcm hoàn thành luận văn này.Cuối cùng, xin cam ơn Ban giâm hiệu, quý thầy(Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạng Nơron để giải bài toán động học ngược cho tay máy
cô. dồng nghiệp Trường Đại học I rân Dại Nghĩa đà giúp đờ và lạo mọi điêu kiện thuận lọi cho em trong SUÔI quá trinh học tập và thực hiện luận vãn.MặcLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là công trinh nghiên cửu của tôi.Các số liệu, kết qua nêu trong luận vãn Là trung thực vã chưa từng dược ai công bố trong (Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạng Nơron để giải bài toán động học ngược cho tay máy nh mong nhận được ý kiên đóng góp cùa quý Thây cò và độc giã.Xin chân thành cam 011’iiiTÓM TẢTGiãi bài toán động học ngược là CƯ sỡ đê điêu khiên tay mảy theo quỳ đạo cho trước. Nhiệm vụ cua bài toán dộng học ngược lã từ các thông số vị tri và Inrớng của bàn kẹp (điêm tác động cuôi) của lay máy cân (Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạng Nơron để giải bài toán động học ngược cho tay máy phái xác định giá trị cùa các biên khớp q;. Cho đến nay. vần chưa có một phương pháp chung não đề giai bài toán động học ngược một cách hiệu quã nhât,(Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạng Nơron để giải bài toán động học ngược cho tay máy
đặc biệt là đôi vói tay máy có bậc tự do lớn hơn 6. Dê giãi quyêl vần đề này, lác giã đà nghiên cứu. ứng dụng mạng nưron nhân tạo với giải thuật l.evLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là công trinh nghiên cửu của tôi.Các số liệu, kết qua nêu trong luận vãn Là trung thực vã chưa từng dược ai công bố trong (Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạng Nơron để giải bài toán động học ngược cho tay máy luyện, cùng như đề so sánh kềt quá của phương pháp này so với phương pháp giai tích, tác gia dà sư dụng hai mạng nơron để giái cho 2 vùng lãm việc cụ thè cùa lay máy. Mạng Nell 1 tương ứng với vùng 1 và câu hình 1 của tay máy; mạng Net2_l tương ứng với vùng 2 và cấu hĩnh 1. Đè khắng dịnli tinh dũng (Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạng Nơron để giải bài toán động học ngược cho tay máy đắn cùa các mạng đà được luyện, lác giãi liến hành giải bài toán động học ngược với một số vị tri cho trước, nẳm trong vùng huấn luyện cùa mạng. Kết(Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạng Nơron để giải bài toán động học ngược cho tay máy
qua giái bằng mạng nơron gân như trùng khớp vói kềl quá giài băng phưong pháp giãi lích. Diều dó cho thấy tinh dũng dẩn vã hiệu qua cùa phương pháp giLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là công trinh nghiên cửu của tôi.Các số liệu, kết qua nêu trong luận vãn Là trung thực vã chưa từng dược ai công bố trong (Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạng Nơron để giải bài toán động học ngược cho tay máy ajectory. The task of inverse kinematics is from location and orientation parameters of the manipulator clamp ( the end point of impact ) obtains the values of the joint variables qj. So far, there is no general method to solve the inverse kinematics problem most efficiently, especially for manipula (Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạng Nơron để giải bài toán động học ngược cho tay máy tors have more than 6 degrees of freedom. To solve this problem, we studied application of artificial neural network with Levenberg - Marquardt algori(Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạng Nơron để giải bài toán động học ngược cho tay máy
thm to solve inverse kinematics for a manipulator with 5 degrees of freedom Scorbot ER7. Moreover, to neural networks have good ability to recognize tLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là công trinh nghiên cửu của tôi.Các số liệu, kết qua nêu trong luận vãn Là trung thực vã chưa từng dược ai công bố trong (Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạng Nơron để giải bài toán động học ngược cho tay máy gions of the specific manipulator. Network Nell I corresponds to the region 1 and configuration 1 of the robot arm l;Ncl2 1 network corresponds to the region 2 and configuration 1. To confirm the correctness of the network has been trained, we solved the inverse kinematics problem for several pre-de (Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạng Nơron để giải bài toán động học ngược cho tay máy fined locations in the training area of network. Results of neural network method almost coincide with the results solved by analytical methods, and s(Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạng Nơron để giải bài toán động học ngược cho tay máy
how the correctness and effectiveness of the method solved.VMỤC LỤCTrang tựaTRANGQuyềt định giao đề tàiLý lịch khoa học...............................LỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là công trinh nghiên cửu của tôi.Các số liệu, kết qua nêu trong luận vãn Là trung thực vã chưa từng dược ai công bố trong (Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạng Nơron để giải bài toán động học ngược cho tay máy .............iiiTóm tat..............................................................ivMục lục..............................................................viDanh sách các ki hiệu khoa học.......................................ixDanh sách các chừ vicltãt...........................................ixD (Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạng Nơron để giải bài toán động học ngược cho tay máy anh sách các báng..................................................viiDanh sách các hình.................................................viiiChương 1.(Luận văn thạc sĩ) Ứng dụng mạng Nơron để giải bài toán động học ngược cho tay máy
TỎNG QUAN1.1Dặt vấn đề........................................................11.2Giới thiệu chung về robot công nghiệp.............................2LỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là công trinh nghiên cửu của tôi.Các số liệu, kết qua nêu trong luận vãn Là trung thực vã chưa từng dược ai công bố trongLỜI CAM ĐOANTôi cam đoan đây là công trinh nghiên cửu của tôi.Các số liệu, kết qua nêu trong luận vãn Là trung thực vã chưa từng dược ai công bố trongGọi ngay
Chat zalo
Facebook