Thiết kế quỹ đạo mẫu cho hệ cánh tay máy xúc tự động

➤ Gửi thông báo lỗi ⚠️ Báo cáo tài liệu vi phạm

Loại tài liệu: PDF

Số trang: 80 Trang

Tài liệu: ✅ ĐÃ ĐƯỢC PHÊ DUYỆT

TẢI VỀ

Nội dung chi tiết: Thiết kế quỹ đạo mẫu cho hệ cánh tay máy xúc tự động

Thiết kế quỹ đạo mẫu cho hệ cánh tay máy xúc tự động

BỌ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁC H KHOA HÀ NỌINguyễn Tự NamTHIÉT KÉ QUỶ DẠO MẪU C HO HẸ CÁNH TAY MÁY XỨC Tự DỌNGChuyên ngành : Kỳ thuật Điều

Thiết kế quỹ đạo mẫu cho hệ cánh tay máy xúc tự động khiên và Tự động hóaLUẬN VÁN THẠC sì KỲ THUẬTNGƯỜI HƯỚNG DẦN KHOA HỌC : TS. VÙ THỊ THỦY NGAHà Nội - Năm 2019MỤC LỤCLỜI MÕ DẦU........................

......................................ỉDANH MỤC CẢCKÍIỈIỆU, Cỉiữ VIẺi TÂT.............................. 3DANH MỤC CẢC HÌNH VẼ, Dồ THỊ, BẮNG BIẾU...... Thiết kế quỹ đạo mẫu cho hệ cánh tay máy xúc tự động

...........................5ì. ỉ. Tầm quan trụng cùa hài toán thiết kế quỳ đạo tnẫu..............61.2.Một số phương pháp thiết kề quỹ dạo cho cánh tay

Thiết kế quỹ đạo mẫu cho hệ cánh tay máy xúc tự động

máy............71.2.1.Phương pháp nội suy.........................................71.2.2.ứng dụng các phương pháp diều khiên thông minh..............

Thiết kế quỹ đạo mẫu cho hệ cánh tay máy xúc tự động ờng cong B-spỉines...........................................142.2.Các tinh chất quan trọng cùa BSplìne...........................15CHƯƠNG 3: sử DỤNG

THUẬT TOAN B-SPLINE ĐẺ24THIẾT KÈ QUỸ DẠO TỎI Ưu CHO ROBOT......................................243.1.Giới thiệu chung và dưa ra bài toán rối ưu....... Thiết kế quỹ đạo mẫu cho hệ cánh tay máy xúc tự động

..............243. ỉ. 1. Giửi thiệu chung.........................................243.1.2. 'l ạo quỷ đạo tối ưu về thời gian..........................

Thiết kế quỹ đạo mẫu cho hệ cánh tay máy xúc tự động

.253.1.3.1(10 quỳ dạo tối ưu về nàng lượng...........................273.1.4.Việc tạo quỳ dợo rối ưu về dộ giật.........................283.1.5.Dưa ra

Thiết kế quỹ đạo mẫu cho hệ cánh tay máy xúc tự động ội suy và các điều kiện ràng buộc......323.2.2.Biêu diễn sự ràng huộc động học............................363.3.Các bước thiết kế thuật toán đế xây dự

ng quỳ đạo mẫu.383.4.Kết quà mô phòng thuật toán..........................39KÉT LUẬN VÀ KIỀN NGHỊ.......................................46PHỤ LỤC..... Thiết kế quỹ đạo mẫu cho hệ cánh tay máy xúc tự động

................................................52LỜI MỞ ĐÀU